简介:为实现无人机高精度高可靠性导航,提出了一种以捷联惯性导航系统(SINS)为主,以地形辅助导航(TAN)、大气数据系统(ADS)及电子磁罗盘(MCP)为辅的组合导航方式。通过分析SINS、TAN、ADS及MCP单一系统的工作原理及输出误差模型,构建了SINS/TAN、SINS/ADS及SINS/MCP系统的状态方程及观测方程,最后采用联邦卡尔曼滤波方式实现了对各组合系统的信息融合。仿真数据对比表明:SINS/TAN系统位置误差较小,但航向误差较大;SINS/ADS系统速度误差较小且比较稳定,但位置误差随时间发散;SINS/MCP系统航向误差方差可达0.3783’,但其位置和速度估计精度不理想;而SINS/TAN/ADS/MCP系统能够克服上述不足,实现所有导航参数误差估计的高精度。
简介:摘要与传统手术方式相较,计算机导航技术在提升手术的精确度、减少手术时间等方面具有显著性优势。由于人体口腔颌面部区域的解剖关系较为复杂,神经较重要、血管比较丰富,增大了手术难度,计算机导航技术的运用,通过术前规划、术中导航等功能,有效减少了损伤重要组织发生率,使手术的准确度及精确度均得到提高,因此广泛应用于口腔颌面外科手术中。在原有导航系统的基础上,结合口腔颌面外科手术的特殊性,与超声结合的技术、与3D打印结合的技术、与颌板结合的技术、磁导航的运用等均使计算机导航技术在口腔颌面外科手术中有了新发展,使计算机导航技术也得到了扩展应用,充分发挥了计算机导航技术的显著优势。