简介:针对无阻尼惯导系统的误差特点,设计了适合航空应用的惯性(INS)/天文(CNS)/Doppler组合导航系统,建立了该组合导航系统卡尔曼滤波模型.仿真试验表明,该组合导航系统能为飞行体提供精确的导航信息.
简介:针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最小二乘原理实现了对该组合系统的信息融合,设计了基于该估计原理的组合导航系统初始对准方法,考虑到大气层内动基座条件下对于星敏感器造成的干扰因素增加了加权处理环节,最后通过仿真实验验证了递推加权最小二乘法在处理组合导航系统初始对准中的有效性。仿真结果表明在微晃基座条件下,与传统的滤波方法相比较该估计方法能够有效地缩短约25%的对准时间。
简介:—本文介绍了INS/SAR(合成孔径雷达)组合导航系统中的误差修正原理和方法,描述了如何获得观测量和构造INS/SAR组合滤波器。给出的仿真结果证明,这种修正方法能大大提高导航精度,并且具有很强的初始捕获和对准能力。
简介:TNNS(真航向导航系统)由MS860接收机、INS及处理数据的PC/104架构的嵌入式工控机构成.针对TNNS推导了INS(惯性导航系统)的误差模型,提出了适合于TNNS的降阶扩展卡尔曼滤波算法组合GPS和INS。系统在东海作了三次海试,软件及滤波算法平台由C/C++编制.海上试验表明,组合滤波后,INS的位置误差由i00m降低到40m以下;进行最优化滤波后的航向误差α由原来的0.105°减小为0.034°,纵横摇的误差也大幅减小.整个海试结果表明,在TNNS中组合GPS/INS采用的降阶扩展卡尔曼滤波算法,大幅提高了系统精度和可靠性.
简介:卫星导航系统现在越来越被人们熟悉,但是其技术的发展却还处于起步阶段。这套系统可以把你从A地区带到B地区,但情况却没有那么简单。系统所呈现的内容与司机看到的情况大相径庭。他们往往直接将你带入拥挤的交通当中。
简介:本文介绍了SINS/GPS组合系统机载样机的工程研制及车载试验。采用经过小型化的捷联惯导系统与美国TRIMBLE公司生产的6通道TANSⅡGPS接收机进行组合。捷联惯导系统软件与组合导航系统卡尔曼滤波器计算软件共用一个机载计算机,组合系统采用12阶线性卡尔曼滤波器,并对卡尔曼滤波器的递推算法进行了工程化的处理,使滤波器的计算速度大为提高。最后,给出了组合系统的实验室静态试验及外场车载试验结果。
简介:摘要现代战争是高科技,高信息化的战争,要求武器装备具有高精度,高稳定性的定位、导航和制导能力,而GNSS/SINS组合导航方式成为导航领域发展的主流。本文首先分析松组合、紧组合、深组合三种方式的原理和并对性能进行了对比,而后介绍了国内外组合导航的发展历程。最后着重阐述了北斗导航系统_SINS组合导航的现状和展望,并对其发展提出了几点建议。