简介：摘要：本文介绍了卫星导航与惯性导航组合定位技术的研究。首先，对卫星导航和惯性导航技术的原理进行了概述，并比较了两种技术的优缺点。其次，介绍了组合定位技术的原理和方法，以及卫星导航和惯性导航数据融合方法和组合定位系统误差分析和校正方法。最后，探讨了卫星导航与惯性导航组合定位技术在交通工具导航系统和自主导航系统中的应用。研究表明，卫星导航与惯性导航组合定位技术能够有效地提高导航系统的精度和可靠性，在现代交通和自主导航领域具有广泛的应用前景。

简介：摘要：本文介绍了卫星导航与惯性导航组合定位技术的研究。首先，对卫星导航和惯性导航技术的原理进行了概述，并比较了两种技术的优缺点。然后，探讨了卫星导航与惯性导航组合定位技术在交通工具导航系统和自主导航系统中的应用。研究表明，卫星导航与惯性导航组合定位技术能够有效地提高导航系统的精度和可靠性，在现代交通和自主导航领域具有广泛的应用前景。

简介：摘要：组合导航是近代导航理论和技术发展的结果，组合导航是指综合各种导航设备，实现了优于单一导航系统的导航性能。目前，在卫星组合导航领域，大多数组合系统以卫星导航系统为主，其原因主要是卫星导航系统能够提供比较准确导航结果，随着全球卫星导航系统的迅速发展，中国的北斗卫星导航系统、美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、以及欧洲的GALILEO等均取得较高的定位精度，如何更好地开发利用卫星导航系统，为运载体提供高精度的导航信息，已经成为各国导航领域的热点问题。

简介：使用卫星信号导航的车辆用户在隧道内行车时遇到紧急求援、长隧道行程判断等需求时无法获得自身确切位置。本文就隧道环境下车辆定位的原理进行描述,并使用陀螺仪加轮速脉冲和差分轮速脉冲法以补充卫星定位的设计,以适应隧道内外的无缝导航应用。

简介：利用先进的组合导航技术组成GNSS系统,充分发挥GPS和GLONASS各自优势,并采用航迹推算(DR)技术、精确地图匹配(DMAP)技术组成GNSS/INU/DMAP组合导航系统,提高了系统精度和可靠性,并利用GSM网进行定位数据的无线传输.该系统将卫星导航技术、惯性导航技术、计算机技术、无线通讯技术融合在一起,实际跑车试验验证了系统具有全方位、全天候、无遮挡、高精度的特点.

简介：无陀螺惯性导航系统是一种主要以加速度计为惯性元件构造的惯性导航系统。本文设计研制了一种基于9加速度计的无陀螺惯性导航系统原理样机,提出了无陀螺惯性导航系统与GPS扩展松组合导航的模型,设计了组合导航的卡尔曼滤波算法,进行了组合导航实验。无陀螺惯性导航系统独立工作模式下3min的纬度误差最大为0.1＂,经度误差最大为0.6＂;在GPS不能定位时,3min的松组合导航纬度误差最大为0.08＂,经度误差最大为0.02＂。与GPS扩展组合导航模式下,3min的纬度误差最大为0.01＂,经度误差最大为0.01＂。实验结果表明,与GPS进行扩展松组合导航能够有效提高无陀螺惯性导航系统的长期定位精度,增强GPS导航设备的抗干扰性能。

简介：摘要捷联导航方案在自主导航系统中广泛应用。本文主要阐述了导航原理，导航方法设计，以及仿真设计原理和实现。利用仿真技术，进行捷联惯性组合导航系统模拟试验，验证了所设计的捷联惯性组合导航系统的可行性和有效性。

简介：—本文通过对差分ＧＰＳ动态定位精度的飞行验证及以差分ＧＰＳ为基准测定组合导航系统精度的科研试飞说明：目前采用差分ＧＰＳ来鉴定组合导航系统的位置、速度精度是满意的。本报告还论述对组合导航系统飞行试验技术的设想

简介：以SINSiGPS组合导航系统为背景，在对Kalman滤波原理和工程应用进行深入分析的基础上，总结了该方法的不足，提出了应用神经网络和模糊推理技术对系统噪声、观测噪声和其相关阵进行直接调控的方法。该方法根据新息和新息方差的变化，实时调整自适应因子，间接改变Kalman滤波器的当前观测量和过去信息的比例关系。仿真结果表明，该算法对模型和噪声干扰有较强的自适应性，能够有效抑制滤波发散，在不损失原有精度的前提下，提高了系统的鲁棒性。

简介：提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22m的推车实验和1412m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。

简介：本文主要介绍了组合导航系统的基本功能与工作原理，详细介绍分析了组合导航系统在装机过程与通电使用中出现的多种故障。从工作原理入手详细说明了组合导航系统常见故障及故障分析与排除，为外厂维护及故障的判断提供了理论依据。

简介：基于GPS测姿技术的发展,研究了以位置、速度和姿态信息作为观测量的INS/GPS组合导航系统的卡尔曼滤波算法.详细推导了这种组合方式的观测方程,并将该组合技术应用于某飞行器.仿真表明,增加姿态信息作为观测量可有效地提高系统导航参数的估计精度和速度.

简介：GPS定位系统在城市使用时由于GPS信号阻塞和衰减而引起较大的定位误差，无法实现车辆连续、高精度的导航定位。所以必须采用辅助手段来弥补单独GPS定位的不足，采用GPS／DR组合定位可获得较高的定位精度和可靠性。本文探讨了GPS／DR组合导航研究现状及发展趋势。

简介：摘要：随着智能时代的到来，智能无人系统如自动驾驶、机器人、无人机等受到了广泛关注和快速发展。在这些系统中，高精度、高可靠的定位定姿信息是进行有效环境感知、路径规划和运动控制的基础。因此，多源融合导航技术成为了实现智能无人系统自主化的核心技术之一。传统的GNSS/INS组合导航系统可以提供连续高精度的导航信息。然而，在GNSS信号受阻的环境下，该系统将退化为纯惯性导航，如果使用低成本的IMU，定位定姿误差将快速发散，无法满足要求。视觉惯性导航是智能无人系统中常用的导航技术之一。作为一种递推导航系统，它的定位和航向误差也会发散，并且容易受到外部环境视觉纹理条件的影响。虽然回环校正可以在一定程度上消除累积漂移，但在实际工作场景中很难获得修正信息。相比之下，多源融合导航技术同时利用视觉、惯性和GNSS定位信息，充分利用它们在导航能力方面的互补性，克服了仅使用单一或两种信息源导航的局限性。

简介：摘要：随着智能时代的到来，智能无人系统如自动驾驶、机器人、无人机等受到了广泛关注和快速发展。在这些系统中，高精度、高可靠的定位定姿信息是进行有效环境感知、路径规划和运动控制的基础。因此，多源融合导航技术成为了实现智能无人系统自主化的核心技术之一。传统的GNSS/INS组合导航系统可以提供连续高精度的导航信息。然而，在GNSS信号受阻的环境下，该系统将退化为纯惯性导航，如果使用低成本的IMU，定位定姿误差将快速发散，无法满足要求。视觉惯性导航是智能无人系统中常用的导航技术之一。作为一种递推导航系统，它的定位和航向误差也会发散，并且容易受到外部环境视觉纹理条件的影响。虽然回环校正可以在一定程度上消除累积漂移，但在实际工作场景中很难获得修正信息。相比之下，多源融合导航技术同时利用视觉、惯性和GNSS定位信息，充分利用它们在导航能力方面的互补性，克服了仅使用单一或两种信息源导航的局限性。

简介：摘要：随着智能时代的到来，智能无人系统如自动驾驶、机器人、无人机等受到了广泛关注和快速发展。在这些系统中，高精度、高可靠的定位定姿信息是进行有效环境感知、路径规划和运动控制的基础。因此，多源融合导航技术成为了实现智能无人系统自主化的核心技术之一。传统的GNSS/INS组合导航系统可以提供连续高精度的导航信息。然而，在GNSS信号受阻的环境下，该系统将退化为纯惯性导航，如果使用低成本的IMU，定位定姿误差将快速发散，无法满足要求。视觉惯性导航是智能无人系统中常用的导航技术之一。作为一种递推导航系统，它的定位和航向误差也会发散，并且容易受到外部环境视觉纹理条件的影响。虽然回环校正可以在一定程度上消除累积漂移，但在实际工作场景中很难获得修正信息。相比之下，多源融合导航技术同时利用视觉、惯性和GNSS定位信息，充分利用它们在导航能力方面的互补性，克服了仅使用单一或两种信息源导航的局限性。

简介：摘 要：本研究设计了一个惯性导航系统（INS）、视觉导航系统、卫星导航系统（GNSS）相组合的智能网联汽车定位系统。该系统使用卡尔曼滤波器对惯性测量单元（IMU）数据、图像数据、卫星定位信息进行数据融合，从而让智能网联汽车可在无卫星信号或弱卫星信号的车载场景中使用。通过视觉/INS/GNSS的组合，智能网联汽车可以不再强依赖GNSS定位信息，在卫星信号被遮挡或者多径效应明显的复杂环境中，仍能获得连续可靠的定位信息。

简介：本文推导了静电陀螺监控器（ＥＳＧＭ）系统的运动方程和机械编排，并进行了模拟仿真，给出了仿真误差曲线。同时，还建立了以半解析式惯性导航系统误差为状态变量的系统状态方程，采用卡尔曼滤波技术，对ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合系统进行仿真。结果表明，组合系统可以大大延长惯导的重调周期，提高潜水下航行的保密性，ＥＳＧＭ／ＩＮＳ组合使用是保证潜艇长时间水下航行的有效方法。

简介：摘要随着社会的不断发展，我国交通越来越便捷，但是与此同时，交通问题日益突出，提高汽车的安全性能成为了我们面临的一大挑战。本文是基于组合导航技术设计了一个汽车姿态数据采集系统，此系统通过应用了地磁传感器以及高精度高密度的惯性测量芯片，使其组成传感器模块，该传感器可以对汽车的速度、加速度以及角速度等数据进行测量并记录，误差设备使用互补滤波的方法，对传感器的误差进行计算补偿，应用四元数的数学概念对数据进行姿态解算，进而得出汽车的姿态角度数据。1然后利用惯导技术与GPS技术，组成一个精准的导航系统，能够将汽车的实施运行速度、加速度以及位移路程等数据显示出来，还能够对汽车进行定位。本汽车姿态数据采集系统设计探究显示，此次探究获得的汽车姿态角度数据精确度高，对汽车的实时定位位置比较准确，能够对驾驶状态以及汽车安全驾驶的研究提供有力的帮助，可应用价值比较高。

简介：研究了利用微型惯性测量单元MIMU和GPS-OEM板,设计了一种低成本、轻小型的GPS/MIMU组合导航定位系统.为了验证该系统的性能,利用MIMU和GPS观测数据对该组合系统进行了实验.实验结果和应用表明,组合导航系统在精度和可靠性方面较单一的导航系统都有明显的改善。