简介:设计军用飞机的自主导航系统是军用飞机的一项关键技术。捷联惯导/多普勒雷达/气压高度表组合导航方法虽然在理论上已较完善,但在具体工程实现中却存在诸多问题。针对实际工程要求,分析并建立了一种适用于飞机的低成本光纤惯导/多普勒雷达/气压高度表组合导航系统方案并对该实际系统进行了多次闭合与非闭合路线的跑车试验,对试验结果的分析表明,该方案是有效的,系统能够有效地抑制惯导位置误差随时间积累而发散的趋势,满足实际导航要求。之后针对实际工程中遇到的问题,分析并提出了影响光纤惯导/多普勒雷达/气压高度表组合导航系统性能的主要因素是Doppler雷达、光纤惯导同机体间的安装误差以及组合导航系统中航向角误差的结论。
简介:WeconstructaclassofintegrablegeneralizationofTodamechanicswithlong-rangeinteractions.ThesesystemsareassociatedwiththeloopalgebrasL(Cr)andL(Dr)inthesensethattheirLaxmatricescanberealizedintermsofthec=0representationsoftheaffineLiealgebrasCr(1)andDr(1)andtheinteractionspatterninvolvedbearsthetypicalcharactersofthecorrespondingrootsystems.WepresenttheequationsofmotionandtheHamiltonianstructure.Thesegeneralizedsystemscanbeidentifiedunambiguouslybyspecifyingtheunderlyingloopalgebratogetherwithanorderedpairofintegers(n,m).Itturnsoutthatdifferentsystemsassociatedwiththesameunderlyingloopalgebrabutwithdifferentpairsofintegers(n1,m1)and(n2,m2)withn2<n1andm2<m1canberelatedbyanestedHamiltonianreductionprocedure.Forallnontrivialgeneralizations,theextracoordinatesbesidesthestandardTodavariablesarePoissonnon-commute,andwheneithernorm≥3,thePoissonstructurefortheextracoordinatevariablesbecomessomeLiealgebra(i.e.theextravariablesappearlinearlyontheright-handsideofthePoissonbrackets).Inthequantumcase,suchgeneralizationswillbecomesystemswithnoncommutativevariableswithoutspoilingtheintegrability.
简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。
简介:利用地球物理场进行辅助匹配导航是组合导航技术研究领域的新方向,该技术为水下潜器无源定位提供新的手段。迭代最近等值线算法作为重要的匹配导航算法之一,但存在实时性不强、搜索速度慢等缺点。考虑到以上两方面缺点,采用固定初始序列长度的方式对算法采样结构进行改善并推导出单点迭代公式,同时采用滑动窗搜索方式缩小搜索范围提高算法速度,最终实现实时ICCP算法设计。基于MATLAB平台下实现了实时ICCP算法重力匹配仿真系统,仿真系统采用0.4′×0.4′重力异常数据库。由仿真结果可以看出,该实时ICCP算法能够实现单点迭代,匹配结果能实时跟踪真实航迹且匹配精度能达到一个重力图网格。