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  • 简介:惯性导航系统(INS)以其自主的工作能力广泛应用于军事武备的导航、制导与控制系统和国民经济的诸多领域.它的主要缺点是定位误差随其工作时间的增长而增大.对惯导系统的误差进行估计和补偿是在保证性能价格比的前提下,提高惯性导航系统精度的有效途径.目前,对惯导系统的误差修正均采用外信息(如GPS的输出信息)校正,即在INS工作的全部时间内,定期地利用GPS输出的速度和位置信息与INS输出的相应信息的差值作为观测量,对INS误差进行估计和补偿.Kalman滤波的方法广泛地应用于惯导系统的误差修正初始对准.本文研究了当地水平惯导系统的的误差估计和补偿问题.分析结果表明,采用Kalman滤波的方法,可以精确地估计惯导系统的误差(包括陀螺漂移和加速度计零偏),误差估计的精度高,并且估计的方差阵收敛快.

  • 标签: INS 误差估计 误差补偿 KALMAN滤波 惯性导航系统
  • 简介:—本文所述的是由四个单自由度永磁马达液浮陀螺构成的惯性导航系统。它采用方位H调制监控技术及平台游转技术,使常值漂移对系统的影响均变成有界,而随机漂移的影响也受到了适当的抑制。通过分析与仿真证明该系统在长重调周期状况下,精度较高

  • 标签: 游转 惯性导航系统 监控
  • 简介:—本文通过对差分GPS动态定位精度的飞行验证及以差分GPS为基准测定组合导航系统精度的科研试飞说明:目前采用差分GPS来鉴定组合导航系统的位置、速度精度是满意的。本报告还论述对组合导航系统飞行试验技术的设想

  • 标签: 组合导航 飞行试验
  • 简介:本文推导了静电陀螺监控器(ESGM)系统的运动方程和机械编排,并进行了模拟仿真,给出了仿真误差曲线。同时,还建立了以半解析式惯性导航系统误差为状态变量的系统状态方程,采用卡尔曼滤波技术,对ESGM/INS组合系统进行仿真。结果表明,组合系统可以大大延长惯导的重调周期,提高潜水下航行的保密性,ESGM/INS组合使用是保证潜艇长时间水下航行的有效方法。

  • 标签: 静电陀螺监控器 几何式惯性导航系统 组合导航系统 卡尔曼滤
  • 简介:摘要:本文对惯性导航与卫星导航系统融合在飞机导航中的应用进行了研究。本文介绍了惯性导航和卫星导航系统的原理和特点,探讨了两者融合应用在飞机导航中的优势和意义。本文分析了融合导航系统的工作原理和算法,并讨论了其在飞机导航中的实际应用。最后,总结了融合导航系统的优点和挑战,并提出了进一步的研究方向。

  • 标签: 惯性导航 卫星导航系统 融合导航 飞机导航 应用研究
  • 简介:嵌入式ARM9处理器具有高速、稳定、功耗低、简单易用、接口丰富等特点,在智能仪器设备中得到广泛应用。采用ARM9处理器与MEMS器件设计的惯性导航系统不但可以满足导航系统对小体积、低功耗等的要求,也可满足导航系统对于高处理速度、高实时性的要求。

  • 标签: MEMS 惯性导航系统
  • 简介:卫星导航系统现在越来越被人们熟悉,但是其技术的发展却还处于起步阶段。这套系统可以把你从A地区带到B地区,但情况却没有那么简单。系统所呈现的内容与司机看到的情况大相径庭。他们往往直接将你带入拥挤的交通当中。

  • 标签: 卫星导航系统
  • 简介:摘要 针对某型惯性导航系统稳定回路调试出现的惯性平台方位环谐振峰值超差故障,对惯性平台进行分析研究,找出影响谐振峰值超差的关键因素并制定措施,从而解决谐振峰值超差问题。

  • 标签: 惯性导航系统,惯性平台,谐振峰值
  • 简介:温度效应是制约激光捷联系统惯性器件性能提高的重要因素。通过大量温度试验,结合陀螺和加速度计的温度误差特性分析,得到一种工程适用的温度模型;分别对各个惯性器件进行温度误差补偿,提高了系统精度。试验结果表明:该模型不仅改善了高低温状态下系统的性能,而且也适用于大变温率或大范围温度变化环境下的导航系统。温度补偿后,系统导航定位精度平均提高了近40%。

  • 标签: 激光捷联惯导系统 激光陀螺 加速度计 温度补偿
  • 简介:圆锥误差和量化误差是激光捷联惯性导航系统姿态解算误差的两个最主要的误差源.从分析圆锥误差产生的机理出发,分别分析了以角度和角速度为计算参数的圆锥误差补偿算法,并对量化误差对圆锥误差补偿算法的影响进行了研究.通过理论分析和数字仿真,得出在实际工程应用中,采用角速度为输入信息的激光捷联惯性导航系统姿态算法应该在考虑量化误差的情况下,采用以角速度为计算参数的圆锥误差补偿算法.

  • 标签: 激光捷联惯性导航系统 姿态算法 圆锥误差 量化误差
  • 简介:地磁异常场的强度在空间上变化丰富而在时间上很稳定。对地磁异常值与位置之间的非线性函数关系进行了随机线性化,将地磁异常测量值直接作为观测量,采用扩展卡尔曼滤波技术实现地磁异常测量信息与惯性导航信息的融合,估计并校正了惯性导航系统导航误差.仿真表明,组合导航系统具有如下良好性能:对地磁异常具有广泛的适用性;对初始位置误差、速度误差及姿态误差具有较好的鲁棒性;对地磁数据噪声敏感度较低;可实时更新组合导航信息.将观测量选为参考数据测量值的信息融合策略引入惯性/地磁组合导航。定量描述地磁异常辅助惯性导航系统的信息量,分析组合导航系统对地磁图的适用性.

  • 标签: 自主导航 惯性 地磁导航 随机线性化 地磁场
  • 简介:【摘要】作为一种小型,低成本,简单结构的无人直升机,四旋翼飞机越来越受欢迎。有利于会议研究的惯性导航系统的研究与设计对于提高四旋翼直升机定点导航的飞行稳定性和准确性具有重要意义。本文的目的是设计一种简单的四轴通信协议的高精度惯性导航装置,并对惯性导航系统,通信协议过滤算法等进行详细的研究。

  • 标签: 四旋翼直升机 惯性导航 系统研究
  • 简介:本文研究平台惯性导航系统初始自对准技术,实际上是采用任意双位置平台方位锁定。文中首先介绍自对准原理,然后进行详细的理论分析,最后以某型号平台惯性导航系统为应用,介绍数字精调平回路、平台方位锁定回路的设计及初始自对准调试情况。对应于系统随机漂移为0.05°/hr的指标,平台方位自对准精度达到17.42角分(1σ),且重复性较好,自对准调试结果得到了光学传递对准的检验。随后进行了车载导航实验,导航精度达到4.55nm/hr(1σ)。

  • 标签: 平台惯性导航系统 初始对准技术 调试
  • 简介:惯性器件标定一般都必须对北和调平,以消除地速及重力加速度的影响,但是不适合在靶场及其它野战环境下。根据激光捷联惯导系统的误差方程,在激光捷联惯性组合不水平指北情况下,通过12位置的标定方法,抵消地速及重力加速度的影响,从而得出加速度计的误差参数和激光陀螺的常值漂移;然后通过单轴转台,标定出陀螺的安装误差和标度因数;最后分别在引北调平和在不水平指北的12位置下对激光捷联组合进行标定,并对实验精度进行对比,两者误差比较小,认为此方法可以满足激光陀螺捷联系统的标定要求。本方案利用最少的测试位置,得到了所有需要的信息,利用率高。

  • 标签: 激光陀螺 标定 捷联惯导 设备无定向
  • 简介:摘要:惯导系统广泛应用于各类飞行器上,为飞行器提供姿态、航向、地速以及加速度等重要参数。某型飞机机轮刹车系统引用惯导地速,并结合飞机的轮速设计了轮速比对逻辑,用于在飞机滑行过程中进行系统自检。在飞机试飞过程中,由于激发了轮速比对逻辑引发了刹车系统故障,对轮速比对逻辑进行了深入研究,发现了该逻辑的设计缺陷,提出了改进建议,供飞机设计优化使用。本文主要分析某型惯性导航系统地速超差故障。

  • 标签: 惯导 地速 超差 故障树
  • 简介:为提高空间稳定惯性导航系统的姿态精度,利用姿态误差进行系统级参数标定和校准。首先,给出了姿态误差模型,考虑陀螺漂移、加速度计误差、壳体翻滚失准角、安装误差和框架角零偏的影响;接着,利用姿态误差模型进行可辨识性讨论和分析,总结出能分离的参数和标定方法,并据此设计试验方案。获得姿态误差后,结合最小二乘法和姿态误差模型进行系统级参数标定和校准,结果表明,参数标定误差小于15%的姿态精度指标,校准后,纵横摇角和航向角精度提高了60%和40%。

  • 标签: 姿态 误差分析 参数标校 惯性导航系统
  • 简介:针对单轴旋转调制惯性导航系统结构动刚度低的问题,以模态仿真分析为基础对系统结构进行优化改进。基于无质量弹性单元等效滚动轴承的方法,利用经验公式计算轴承等效刚度,并引入转子动力学合理表征系统的旋转行为,利用有限元分析软件ANSYS实现了系统模态的高可信度仿真分析。以提高系统一阶模态频率为设计目标,通过结构性能缺陷识别的方法确定优化方向,对结构薄弱点进行改进设计,将系统结构基频从36Hz提高到74Hz。最后,开展模态试验验证。试验结果表明,仿真与试验的符合度优于90%,优化后的系统在0-60Hz的扫频范围内无明显振动响应。

  • 标签: 模态分析 优化设计 旋转调制 惯性导航系统 计算机仿真
  • 简介:介绍了可靠性的概念、发展历史以及可靠性冗余技术在惯性导航系统中的应用,阐述了冗余技术的基本概念和现状,探讨了惯性导航系统的单表冗余和系统冗余的特点、适用范围和寻求冗余最优配置的方法,提出了目前高可靠性的导航系统的配置方式和采用冗余设计时应注意的问题.

  • 标签: 冗余技术 惯性导航系统 可靠性 单表冗余 系统冗余 最优配置
  • 简介:本文研究全球定位系统(GPS)辅助的歼击机惯性导航系统(INS)所应满足的精度要求,并分析了组合系统的效费比。系统性能与飞行轨迹和导航电子设备的性能参数有关。系统设计中应对它们进行综合考虑。利用卡尔曼协方差分析估算了各种干扰环境以及采用不同精度等级的INS时组合系统导航性能。分析结果表明,CEP为7.4-15km/h的INS与GPS相组合,能满足歼击机的攻击性能要求。与目前常规导航系统相比,采用捷联惯导的组合系统,其成本可减小36-60%。

  • 标签: 组合系统 GPS 惯性导航系统 捷联惯导 武器投放 导航性能
  • 简介:摘要:综采工作面作为矿业生产的核心区域,历来备受行业重视,而在其日常运营中,精准的导航和定位显得尤为关键。传统的导航方法由于种种限制,经常面临一系列挑战,如准确性不足、受环境影响大等问题。随着技术的快速发展,惯性导航系统应运而生,为综采工作面提供了更为精准和稳定的导航服务。尤其是国产惯性导航系统,不仅减少了对外部技术的依赖,还在某些技术细节上超越了国外同行,为国内矿业生产注入了新的活力。在全球化的今天,国产技术的崛起和推广不仅是对国家科技实力的体现,更是推动行业进步的必然选择。

  • 标签: 国产 惯性导航系统 综采工作 应用推广