简介：摘要：微惯性行人导航系统和虚拟惯性导航系统，通过对卡尔曼滤波方程的可观测性分析，发现其航向角误差的可观测性很差，卡尔曼滤波器不能精确的将其航向角误差估计出来，所以足部航向角误差逐步积累，无法通过零速修正的方式对航向角进行修正。基于磁传感器获取航向角的方法容易受到地球磁场的干扰。为了提高足部惯性导航系统的航向角精度，本文研究了基于足部惯性信息辅助的视觉导航系统，在某种行走方式下，将足部惯性导航系统的航向角用视觉/惯性组合导航系统的航向角替代。

简介：摘要：近些年无人机的研究工作逐渐取得巨大进展，应用范围逐渐扩大。在军事方面能够在短时间内进行预警，拥有隐蔽性强、侦查能力强、成本低等特点，在民用方面能够进行通信中继、灾害监测、地质勘测等工作。近些年的无人机视觉导航系统站在视觉处理与数据融合的角度上，将重点放在图像的特征获取上，并实时获得状态估计等不同方式。本文从给予无人机视觉导航研究的角度出发，旨在分析无人机现阶段的发展情况。

简介：提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22m的推车实验和1412m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。

简介：摘要：这些年来，随着GNSS技术的不断发展，为以视觉传感器和卫星定位信号为基础的测量技术的发展提供了技术支持。这些年人们对导航和测绘的要求不断提高，一种传感器所提供的定位和感知已经无法满足人们日常的实际需求。因此有必要将视觉传感器与GNSS进行结合，为人们提供更好的测量技术和导航功能。因此本文对GNSS在视觉导航与测量中的应用进行探讨，希望能为我国导航与测量技术的发展提供一些参考。

简介：摘要：具有自主导航能力且能够在未知环境下正常运行的无人车成为了全球研究热点,其中定位与SLAM建图技术可为无人车自主导航提供实时的环境信息和位置信息。该技术是为了解决无人车在完全陌生的环境下通过无人车的自身传感器来构建地图且实现无人车的自身定位。本文在对SLAM技术理论研究的基础上,结合当前SLAM研究中的主流算法开展研究工作,旨在实现无人车的自主定位与导航。

简介：摘要：近年来，无人车逐渐成为全球机械制造领域的研究热点，其不仅具有良好的自主导航功能，还可以有效适应位置环境实现正常运行。本文以基于视觉SLAM的自主导航无人车为探讨主题，分析当前SLAM技术的研究与应用现状，从Gmapping、Hector slam以及Cartographer三方面阐述基于视觉SLAM的建图算法方法。总结无人车运动模型的搭建与基于ROS的导航的具体应用。

简介：摘 要：本研究设计了一个惯性导航系统（INS）、视觉导航系统、卫星导航系统（GNSS）相组合的智能网联汽车定位系统。该系统使用卡尔曼滤波器对惯性测量单元（IMU）数据、图像数据、卫星定位信息进行数据融合，从而让智能网联汽车可在无卫星信号或弱卫星信号的车载场景中使用。通过视觉/INS/GNSS的组合，智能网联汽车可以不再强依赖GNSS定位信息，在卫星信号被遮挡或者多径效应明显的复杂环境中，仍能获得连续可靠的定位信息。

简介：摘要： 随着科学技术的良好发展以及产业升级改造的实际标准需求，智能 AGV 的科学有效应用，也变成企业柔性生产设备以及仓储自动化优化升级的重要选择，自动化程度与灵活性以及安全可靠性等优秀。基于此，本文对智能 AGV 视觉导航 控制系统研究及应用 进行分析。

简介：为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求，提出了一种机器视觉／数字地图／CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法，建立了组合导航系统的滤波模型。该滤波模型的量测信息不仅包括GPS与SINS形成的位置与姿态观测信息，还包括机器视觉／数字地图／SINS形成的横向偏差观测信息。通过对SINS的多重冗余辅助，使得导航系统具备容错能力。仿真结果表明，该组合导航系统能为智能车辆提供其空间位置、速度、加速度与姿态角等众多导航信息，并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和容错性能，当GPS较长时间中断时，通过SINS／视觉／数字地图的组合仍能为智能车辆提供可靠的导航数据。

简介：摘要：作为一种新型的交通方式，城市空中交通受到了产业与资本市场的高度重视。电动垂直起降飞行器（EVTOL）以其灵活的起降和灵活的起降、低成本和低噪声等优势，是 UAM作业的主流载体。EVTOL在城市超低空巡航、进近时，极易受到城市复杂地形及电磁环境的干扰。例如，高耸的建筑物会对 GNSS的信号造成多途干扰，同时在城市局部地区还会遭受到一定程度的电磁袭击，严重影响了 GNSS的正常工作，因此，在 EVTOL中引入非卫星的导航信源，作为 EVTOL的导航后备，对其在城市航空运营具有十分重要的意义。

简介：摘要：我国已经进入了信息网络时代，衍生出很多信息技术及网络技术，并在各领域得到了应用，推动各领域信息化及网络化发展。计算机视觉反馈辅助技术是信息网络时代的产物，具有很强的信息化及网络化特点，已经在很多领域取得了良好的应用效果，充分发挥出了计算机视觉反馈辅助技术的作用及价值。而基于计算机视觉反馈辅助技术的导航定位系统，不仅能够实现自动导航，还能够实现实时监测及定位，所以汽车制造、军事等领域都积极基于计算机视觉反馈辅助技术构建导航定位系统，以满足各种导航及定位需求，促进汽车制造及军事等领域发展。对此，笔者根据自己对计算机视觉技术的了解，对计算机视觉反馈辅助的导航定位系统进行了分析。

简介：摘要：传统工业机器人通过预先示教或单目视觉引导的方式完成工艺和作业,这些工作方式在很大程度上存在局限性。一旦存在产品公差、工艺误差、力形变、装配或检测流程积累的误差时,位置误差容忍度低和抗干扰能力弱的问题就容易凸显出来。双目视觉已成为科学研究、设计、产品制造领域一项重要的基础技术,其可利用双摄像头对物体空间做标定定位,解决了单目视觉无法直接获取目标三维坐标信息的问题,也使得工业机器人面对复杂生产环境、多品种工艺有着更好的适应性和灵活性,拓宽了机器人的应用场景。

简介：生物启发的无线复眼导航技术是新型的机器人导航方案，将分布在环境中的分布式智能代替了传统的集中式智能。蒙特卡洛定位是近来流行的机器人自主定位算法，将这种算法应用在分布式视觉传感器机器人的定位中，并针对多视觉传感器观测值的最优选择，提出了一种分布式的基于熵的观测量选择方法，目的是选择那些对提高定位精度更有效的观测信息，在保证定位精度的前提下，提高了定位的卖时性和可靠性。仿真实验结果证明了这种算法的可行性。

简介：摘要： 无人机的自动着陆技术，已经成为了国内外重点研究的问题，研究人员开始加强无人机自主着陆过程中的视觉导航技术的研究。无人机自主着陆就是无人机通过机载导航设备来进行定位导航，用飞机内部的控制系统来控制无人机的降落地点的过程。视觉导航主要包含了视觉图像的预处理，提取并跟踪目标以及数据融介等几个方面的问题。本次通过对飞行器的降落等级以及着陆阶段，对无人机着陆时的图像处理技术与位姿的估计等方面的问题进行了研究和分析，研究结果也显示出了将视觉导航技术应用在无人机自主着陆上，其精确性和实时性是非常好的。通过研究自动着陆导航系统的现状，对其相关的关键技术进行分析。

简介：摘要：本文探讨了基于视觉感知的婴儿车导航与避障技术，将计算机视觉、深度学习等技术应用于婴儿车，通过对环境进行实时检测和分析，系统能够规划合理路径、避开障碍物，保证婴儿的安全，研究表明该系统具有良好的实时性、准确性和鲁棒性，为婴儿车的智能化发展提供有力支持。

简介：

简介：针对变电站巡检机器人视觉导航定位的问题，提出基于路面标志的变电站机器人单目视觉导航巡检整体方案，设计了直行、拐弯和停止路面标志并对其进行了可行性分析。在MATLAB和LABVIEW的开发环境下编写了路径识别程序，结果显示路面标志能够很好地被提取识别，此方案具有较强的实用性和现实意义，省去电子地图制作时间，对本身设备要求较低，在普通变电站的基础设施上铺设即可。

简介：摘要：目前，基于激光传感器即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)的定位和导航方式是变电站巡检机器人主要采用的技术。SLAM不需要依靠应用场所的辅助物，机器人前进、后退、转弯、掉头环节稳定可靠。但对于电力作业现场复杂环境下，机器人需要准确到达任务位置，并准确巡视预置位图像以识别故障或安全隐患时，仅靠激光SLAM全场定位方式，可能导致定位不满足要求，迫切需要研究新的多数据融合机器人导航方式。

简介：摘要：本文主要介绍了基于视觉导航的多运动模式蛇形机器人的一些基本的理论基础，通过对背景和研究现状分析出了目前亟需解决的一些问题，并对这些问题针对性的提供了一些理论基础。

简介：摘要：在机器人导航中，视觉传动技术可以通过图像识别、目标跟踪等方式，实现机器人对环境的感知和定位，从而实现自主导航；在机器人定位中，视觉传动技术可以通过对环境中的特征点进行提取和匹配，从而实现机器人在空间中的准确定位。本文将重点探讨视觉传动技术在机器人导航与定位中的应用，并对相关算法进行研究和分析，旨在为机器人技术的进一步发展提供参考和支持。