简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
简介:微软公司随VISUALSTUDIO2005发布了.NET2.0,该系统较.NET1.1增加了大量实用方便的功能和新特性,跟踪系统部分同样大大增强了功能。如何用好这些功能,特别是定制这些功能,使之更好地为我们服务,成为我们的当前任务。本文将探讨一下这方面的问题。
简介:摘要:在现代军事突防中,不仅采用隐身技术严重削弱雷达的探测威力,同时也通过编队形成空域多点散射,降低雷达的跟踪稳定性和测量精度,影响拦截效果。针对现代雷达装备现状,如何对编队目标进行有效识别,实现连续稳定跟踪,已成为地空导弹武器系统拦截亟待解决的问题。本文结合突防场景,从编队目标对跟踪识别和跟踪精度影响出发,对拦截时的跟踪策略进行探讨,通过试验验证,为应对编队突防目标的拦截跟踪提供依据。
简介:摘要:机载光电平台系统是装载到飞机上的系统。其中,所面对装载飞机有着多种姿态的变化,并存在振动问题,在飞行的过程中也会受到风阻力矩的影响,从而出现轴指向不稳定的问题。如此一来,便影响机载光电平台系统中观测设备的正常运行,不能够保证成像的清晰度。对此,为有效避免这些问题的出现,需要做好稳定分系统的建设,促进装载飞机中运动、振动与光学传感器中视轴的隔离。确保视轴能够在固定的惯性空间方向中达到相对稳定的效果。同时,为保证被观测的目标可进行跟踪观测,同样需要机载光电平台系统能够在明确指令的指导下,进行规定运用。由此可见,从伺服控制的角度来看,机载光电平台系统其本质上是一种跟踪系统和视轴稳定,需要做好精心设计。
简介:摘要:继电保护二次回路是电力系统不可或缺的重要组成部分,它的完好性直接影响被保护电气设备的稳定运行。现今,由于各厂站的建设规模越来越大,所使用到的设备和二次线缆也越来越多,若运行中的继电保护设备和二次回路的绝缘薄弱点被击穿破坏,会造成二次回路直流失地、跳闸触点高阻导通、交流电流/电压回路两点或多点接地等故障,进而引起被保护的设备运行异常、误跳闸或区内故障拒跳闸,更有甚者可能引发火灾,进而破坏电力系统的安全稳定运行。二次回路的故障一方面是绝缘薄弱点导致的故障,绝缘点往往不是一经送电即出现故障,而是缓慢的击穿过程,运行中不易被发现,因此也容易被人忽视,导致隐患不容易在第一时间被发现,解决方法主要是二次回路绝缘的测试、局放试验;另一方面是电流回路、电压回路、开入量回路、出口回路及信号回路等不同功能的二次回路接线过程中短接、相间短路、不同间隔短路、相序或间隔错误、虚接、交叉等原因导致的故障,解决方法是根据不同功能的二次回路分别分析进行判断后输入检测量逐一检测。