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ARV路径跟踪控制算法研究

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摘要根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型，推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型．该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的；然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型，并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律；最后对该控制律进行了仿真分析．仿真结果表明，应用该控制算法进行路径跟踪控制时，能够较好地跟随预设路径，满足整车控制要求．

DOI 34g8gwmzj9/1172207

作者姚其昌;卢国轩;蓝伟

机构地区不详

出处《车辆与动力技术》 2012年3期

关键词移动机器人 Ackermann’s模型路径跟踪链式系统控制律

分类 [兵器科学与技术][武器系统与运用工程]

出版日期 2012年03月13日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）