简介:摘要机器人柔性坐标测量系统可实现大工件尺寸的在线大测量。是自动化生产线的关键质量监控设备。现场标定技术是柔性坐标测量系统的关键技术之一,标定精度直接影响系统的测量精度。手眼关系、机器人运动学模型参数和机器人坐标系是现场标定的主要内容。通过对中介目标的设计、手眼关系激光跟踪仪测量方法,转换精度不受运动误差影响;校准领域的建立,基于不变的距离测量的现场标定模型链接参数;根据机器人的运动学正解和激光跟踪仪的动力学模型,应用奇异值分解法求解基于机器人基坐标系的高精度矩阵转移登记。激光跟踪仪标定后,可以利用测量系统实现机器人参考球的快速在线标定,减小模型参数对系统测量精度的影响。实验结果表明,标定系统的整体误差小于0.2mm。
简介:摘要空调系统作为大楼的耗能大户,逐渐受到人们的关注。通过对空调系统的节能改造,降低系统能耗大有潜力可挖。同时,随着国家节能减排政策的不断深入开展,争取实施公共建筑单位面积能耗下降10%,其中大型公共建筑能耗降低15%。