简介：针对户外割草、作物收割等大中型平台覆盖式自主作业应用，运用车辆模型约束，将基于模型约束的螺旋式收缩遍历和直线循环推进法相结合，提出了组合式覆盖规划算法．该算法有效规避了大角度转向、连续转向等不符合车辆模型约束和不利于区域遍历的路线规划问题，具有完备性．相关研究内容在中型轮式平台的自主割草机上进行了实际应用．试验结果表明，该算法能够有效保证作业区域内的覆盖式遍历，具有良好的实用性．

简介：摘要：本文对基于GIS的路径规划算法进行综述，着重介绍了三种路径规划算法的寻优能力、效率、优缺点以及总结算法的改进方式、方案，并对未来的改进方向进行了展望。

简介：摘要：路径规划是自动驾驶汽车的重要研究内容，也是当前自动驾驶汽车领域研究的热点之一，其目的是在一定场景下利用所选定的评价指标获得一条连接起始点与目标点的最优无碰撞路径。将当前常用的路径规划算法分为传统算法、智能仿生学 算法、强化学习算法3类，按照路径规划算法的不同类别，对各类算法在路径规划领域中的应用进行了阐述，可为研究者提供一定的参考和借鉴。

简介：介绍了动态规划算法与贪心算法,然后通过2个经典的组合优化问题阐述了这2种算法的主要差异。

简介：随着导航的应用场景日趋复杂,对利用室内地图的全局路径规划提出更高的要求。为提高全局路径规划算法效率,提出一种指示路径规划算法。首先运用栅格法对已知地图进行建模,然后在算法中引入方向向量引导路径方向,接着多次执行并通过奖励与惩罚措施来将关联矩阵与路径质量形成正反馈机制,并采用路径优化策略,最终得到一条较好质量的结果路径。仿真结果表明,较A＊算法而言,指示路径规划算法在时间上减少49%,并且在较复杂的栅格地图中,其路径长度缩短了17%。

简介：

简介：针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统，研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节，在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下，定义了基座姿态扰动最小的目标函数，然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略，并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明，在满足系统的约束条件下，机械臂关节变化平缓，不存在角速度突变的情况，并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度，在优化轨迹下进行运动仿真，结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成)，而梯形规划的姿态扰动为8.5459°，优化后使得姿态的扰动减小84%，从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。

简介：摘要生物学中大量数据信息促进了生物信息学的发展，序列数据的日益增多对分析处理数据的算法、模型要求越来越高。在生物信息学中，动态规划算法是最为常用的一种方法，也是最基本的优化方法。其目的就是解决多阶段决策问题和对复杂空间进行优化。动态规划在序列比对、基因识别、结构预测生物分子探针优化问题上起着重要的作用。本文对生物信息学中动态规划的6种算法进行了简单分析，并对比各自的优缺点。

简介：摘要：现阶段，我国的电力行业建设的发展迅速。目前而言，随着电力通信设备系统的逐步扩大和网络全球化，许多同步系统网络出现了诸多因素，使得在运行中维护人员难以对多个网络进行数据恢复和管理。然而，又因为网上设备种类繁多和数量不断增加，导致整个网络系统日趋繁杂，很多开发商利用其自身的网络技术设备进行研制和应用，从而给网络带来了不可避免的如互不兼容、管理信息不相同、管理内容多而杂、操作界面呈多样性又缺乏网络综合管理等问题，使得整个网络系统不安全、不可靠。

简介：摘要：航迹规划是无人机能够自主飞行的核心技术之一，对于无人机实现高效、安全、可靠的飞行任务具有重要意义。本文对当前无人机航迹规划算法的研究现状进行了综述，包括基于传统优化方法的航迹规划算法、基于启发式的航迹规划算法，以及基于深度学习的航迹规划算法。同时，展望了未来无人机航迹规划算法的发展趋势，包括多算法融合、协同规划、适应动态环境等方面的研究方向，为无人机航迹规划算法的进一步发展提供参考。

简介：针对采样运动规划算法效率低，尤其在处理高维空间和复杂障碍环境等问题时，严重依赖于所选采样参数和碰撞检测距离等，提出了一种自适应双向快速密集树（ABiRDT）避碰运动规划方法。首先，深入研究了ABiRDT算法的基础理论和实现方法，可适应调整碰撞检测距离参数和随机采样扩展步长；其次，重点研究了本算法所采用的c-空间加权均匀采样、最近邻位形查找和基于混合包围盒的并行离散碰撞检测等关键自适应策略；最后，通过三维可视化计算机仿真验证了本文提出算法的有效性。

简介：提出了基于云理论的云变异自适应调整粒子群（CHAPSO）算法的无人机航路规划方法。在构造适应度函数评价指标时考虑了航路规划中的航迹适飞性、航程、威胁规避和高度等约束条件；结合CHAPSO算法，有效减小了搜索空间，保持种群多样性的同时提高了收敛速度。仿真结果表明，生成的航迹可规避山体、雷达或火力单元威胁，提高了无人机的生存能力和任务完成概率。

简介：随着导航系统在各领域的广泛应用,用户对导航系统的要求呈现出专业化、需求多样化等特点,进而对导航服务相关理论提出了新的要求。因此,如何在现有导航服务模式的基础上,结合导航用户需求特点设计出更加科学合理的导航服务方案具有重要的研究意义与实际价值。研究首先针对导航需求建立了包括城市出行、远距离自驾游、物流运输、军事作战等一系列导航任务的多导航任务模型,探讨了不同导航任务下路径规划的特点。然后基于现有POI分类分级体系量化了地图POI分布对导航路径规划的影响,并在A＊算法的基础上设计了考虑POI分布的路径规划算法,提高了规划路径的科学性与适用性。

简介：通过对经典Dijkstra算法和启发式搜索的分枝算法各自的不足之处进行分析，并分别对它们进行了改进。利用VC编程进行实验，实验表明：改进的Dijkstra算法可以减少大量的无关节点的计算，使其时间复杂性得到降低，同时运算空间开销也减少；改进的分枝算法则可以提高搜索到最优路径的成功率。

简介：针对机器人避碰运动规划问题,提出了基本RRT的改进算法。首先,研究了基本RRT算法思想,进而融合J-空间采样和C-空间建模技术,提出了提升性能稳定性和收敛速度的改进RRT算法;其次,利用分离轴原理,研究了基于OBB的碰撞检测算法,并将其成功集成到改进RRT判定C-空间的机器人与障碍物是否碰撞;最后,设计和实现了三维仿真系统软件框架,通过计算仿真验证了本文提出算法的有效性和稳定性。

简介：摘要：无人机人工智能导航与路径规划算法是当前研究的热点领域。从导航技术、路径规划算法和无人机控制系统三个方面进行了综述，并设计了一种环境感知与建模、路径规划和导航算法相结合的无人机导航与路径规划算法。经过仿真与实验验证了该算法的有效性和可行性。本研究对无人机导航与路径规划算法的发展和应用具有重要意义。

简介：摘要：建设智能化煤矿，是目前煤矿发展的主要趋势，实现综采工作面无人化、少人化开采，提高采煤机的自主割煤能力是重要一环。本文通过分析当前主流的采煤机控制技术，提出利用综采工作面高精度透明化三维动态地质模型规划采煤机未来连续N刀截割路径的方法，实现采煤机自适应煤层截割。

简介：摘要：本文对机械工程中的运动控制与轨迹规划算法进行了研究。通过分析运动控制的基本原理和轨迹规划的关键问题，提出了一种综合考虑系统动力学和运动要求的高效算法。通过实验验证，该算法在实际工程应用中具有较好的性能和效果。

简介：针对多星协同任务调度问题,分析了问题实际约束和问题调度目标,提出了多星协同任务规划调度模型。提出了一种新的基于超启发式算法应用框架对多种算法的管理和调度,研究超启发式多星对地观测任务规划求解方法。最后实验数据证明了算法的有效性和适用性。

简介：摘要随着我国经济的发展，我国电力行业技术也在飞速提升，虽然现下输电线路的巡检还是人工为主，但是我国地域辽阔，自然环境非常复杂，单纯的靠人工已经不能满足当下的输电线路巡检的要求。无人机由于其特殊的巡检手段，在线路巡检中应用越来越广泛。目前常用的巡检路径规划方法是操作人员逐点计算飞行路径点，然后将这些数据手动输入无人机的导航系统中，计算要求极为精确，计算中出现差错则会带来安全隐患。遗传算法对于无人机巡检路径具有良好的全局搜索能力，可以快速地从路径空间中将无人机最优巡检路径搜索出来。基于此，本文将对无人机巡检输电线路的路径规划算法研究，希望给行业内人士以借鉴和启发。