简介：摘要：电力是保障国民经济发展与人民生活正常进行的重要基础设施之一，随着社会经济的发展，我国的电网建设事业也发生了日新月异的变化。不但电力基础设施明显增加，规模显著扩大，且电力也变得更加错综复杂，这些都将增加电力巡检的难度。之前的人工巡检方式，已经明显不能满足我国电力事业发展的实际需要，电力系统相关工作人员必须积极探究现代无人机技术在我国电力巡检工作中的应用，以不断提高电网巡检的效率与质量。鉴于此，文章结合笔者多年工作经验，对基于编码标志的无人机电力巡检自主定位方法提出了一些建议，以供参考。

简介：摘要：目前，基于激光传感器即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)的定位和导航方式是变电站巡检机器人主要采用的技术。SLAM不需要依靠应用场所的辅助物，机器人前进、后退、转弯、掉头环节稳定可靠。但对于电力作业现场复杂环境下，机器人需要准确到达任务位置，并准确巡视预置位图像以识别故障或安全隐患时，仅靠激光SLAM全场定位方式，可能导致定位不满足要求，迫切需要研究新的多数据融合机器人导航方式。

简介：摘要：融合激光点云及北斗定位的电力无人机自主巡线方法基于高精度三维激光点云数据，结合北斗高精度位置服务实现无人机航线自主规划、自主生成、无人机控制系统根据航线规划实现电力业务全自主分型作业，提升机巡作业效率。巡检系统的整体架构如下图所示，主要包含算法层、软件层以及硬件层。通过激光雷达获取线路走廊内的高精度三维点云数据。采用Hough变换和Kmeans聚类算法自动识别导线和杆塔。基于分类好的杆塔模型数据进行复杂航迹规划。借助卷积神经网络深度学习算法帮助于三维地图实现杆塔本体精细化巡检的拍照点自动化精准选定，形成平滑连接各拍照点的飞行航迹，并上传至无人机飞控系统中。确定无人机依次在巡检拍照点进行巡检拍照时的坐标数据，并根据坐标数据获取无人机的巡检轨迹。无人机依据规划的飞行航迹，在北斗高精度定位下进行自主飞行，实现电力的精细化巡检。

简介：摘要：目前，输电线路无人机巡检以人工操作为主，自动化程度不高，难以实现标准化、规范化，使得无人机巡线时间偏长，甚至会发生坠机、炸机等问题。载波相位差分定位技术（RTK）可为无人机提供航向信息，使无人机获得高精度的二维信息，有助于实现无人机自主巡检。鉴于此，提出了一种基于RTK差分定位的输电线路无人机自主巡检方法。首先由人工操控无人机进行线路巡检，再根据记录的巡检航迹提取航拍轨迹点精确的经纬度、海拔高度和每一航拍点的摄像头俯仰角度等信息，进行无人机航线规划，最终据此设定的轨迹控制点按预设角度进行航拍，实现无人机巡检的流程化和标准化作业。现场试验结果表明，该方法可以在强电磁场环境下快速准确地完成定点巡航任务。

简介：摘要教育的实质是以学生的发展为本体的教育，教师要积极转变角色。

简介：摘要 ：学校的班级工作室一项复杂而艰巨的工作，它具有双重性，在完成师生双边班级活动中，学生往往受教师的支配而又牵制教师角色的不断演绎转化，两者相互制约、相互促进。为此，在班级管理中，面对性格迥异、易发散思维的学生，班主任宜担当其伙伴、父母、师长，以增进对学生的了解，给他们予关爱、诱导，才能培养良好的班集体，使学生综合素质得到健康向上地稳步自主发展。

简介：摘要：自主水下机器人（AUV）作为开发和利用海洋资源的主要载体，在执行任务时需要准确的定位信息。现有AUV主要采用基于捷联惯性导航系统（SINS），辅以声学导航和地球物理场匹配导航技术。本文简要介绍了水下导航模式的基本原理、优缺点和适用场景；讨论了各种导航模式中的关键技术，以提高组合导航的精度和稳定性。通过分析现阶段存在的问题，展望了水下航行的未来发展趋势。

简介：本文应用模糊控制技术，提出了一种基于视觉模糊推理的管道机器人自主定位控制方法，仿真试验证明了该方法的可行性。

简介：当前大学生的网络自主学习存在着学生学习积极性不高、学习的随意性大、教师的反馈及支持力度不够等诸多问题,解决这些问题的关键在于强调教师在网络自主学习过程的作用,充分发挥教师作为学习内容的设计者、学习过程的支持者、网络互动的促进者及学习效果的评价者的多元角色功能,促进网络自主学习的有效发生。

简介：摘要：在幼儿园课程游戏化改革中，我们努力转变教师角色，促进教学方式的转变。在自主游戏中，教师的角色定位是：认真观察，主动 发现者；忠实伙伴，游戏 支持者；充分 信任，幼儿 保护者。对此，本文进行了详细探究，期待着能为相关研究提供有价值的参考。

简介：摘要：在幼儿自主游戏活动中，幼儿在环境中可以根据自己的喜好和兴趣参与游戏，其主要是让幼儿能够在游戏中感受到快乐、自由，幼儿在自主游戏的活动中更利于提高其智力水平，对幼儿的未来发展也具有良好的辅助作用。现今很多幼儿教师所创设的幼儿自主游戏中，教师对自身的定位并不清晰，也没有起到良好的效果，在一定程度上影响幼儿的发展和智力水平的提升。对此，笔者将探究现今教师指导幼儿自主游戏中存在的问题，并根据问题为教师提供更为准确的自主游戏中的角色定位。

简介：摘要：本文旨在研究幼儿教师在引导幼儿自主游戏中的角色定位与方法策略。通过分析幼儿自主游戏对幼儿发展的重要性，探讨幼儿教师如何在游戏中发挥积极作用，促进幼儿全面发展。

简介：摘要：微惯性行人导航系统和虚拟惯性导航系统，通过对卡尔曼滤波方程的可观测性分析，发现其航向角误差的可观测性很差，卡尔曼滤波器不能精确的将其航向角误差估计出来，所以足部航向角误差逐步积累，无法通过零速修正的方式对航向角进行修正。基于磁传感器获取航向角的方法容易受到地球磁场的干扰。为了提高足部惯性导航系统的航向角精度，本文研究了基于足部惯性信息辅助的视觉导航系统，在某种行走方式下，将足部惯性导航系统的航向角用视觉/惯性组合导航系统的航向角替代。

简介：

简介：摘 要：巡检机器人自主定位导航技术是提高变电站巡检机器人智能化的关键难点，也是智能巡检领域关注的重点内容。本文以变电站巡检机器人自主定位导航技术的应用为例，基于定位与地图构建技术的变电站巡检机器人自主定位导航技术进行了深入的研究，对定位与地图的构建方法，实现机器人智能定位，提高变电站巡检的工作效率提供了技术支撑，具有非常重要的现实意义。

简介：摘 要：自主游戏是帮助幼儿发展身心，强健体魄的好办法，在也是幼儿园教育中不可或缺的课程部分。自主游戏符合孩子们好奇，喜欢探索的天性。幼儿教师充分利用好自主游戏的这段时间，可以正确帮助幼儿提高自己的运动能力和提高身体协调性，也可以锻炼孩子们认识能力，语言表达能力还有完善人格发展。自主游戏以游戏的方式，为幼儿们提供了一个供他们自己按照兴趣进行探索的空间和机会。外国研究表明，幼儿们适当参加各种类型的自主性游戏，有利于加快孩子们成长进程，促使儿童大脑发育更完全。

简介：摘要：

简介：摘要：大型设备需要以高精度的安装基准点作为安装和调试的依据，对精密工程测量提出较高的要求，需要采取稳定可靠的定位安装措施来保证预埋件高精度的要求。本文结合浙江省肿瘤医院重离子医学中心大楼项目的高精度预埋件放样方法的研究，对预埋件安装及浇筑混凝土过程中的误差来源进行了分析与相关公式的推导, 针对各种误差源的削弱提出了解决方案，探讨消除或减弱定位及施工对预埋件安装精度影响的方法,并用实例进行了说明和验证。为类似高精度的大型设备生产线放样提供借鉴与依据。

简介：提出了一种基于空中目标运动模型的纯方位定位方法,并使用多种模拟场景对该方法及传统目标定位方法进行了验证与比较。验证结果表明,该方法对于探测站稀疏和探测数据上报时序不一致情况具有较好的工程适用性。

简介：摘要要想保证配电系统的安全稳定运行，就应该加强故障排查工程。我国配网系统中性点大多是非有效接地运行方式，当发生单相接地故障时，线路并不立即跳闸，而是在故障状态下持续运行1~2h，这种运行方式使得供电可靠性得到了极大的提高。然而由于故障接地电流很小，引起的相关特征量变化极不明显，给故障点的检测与定位带来很大的困难。