四旋翼飞行器的串级PID姿态控制

(整期优先)网络出版时间:2018-07-27
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四旋翼飞行器通过调节四个电机的转速来实现俯仰、翻滚、偏航运动,飞行姿态控制是关键。本文通过一种串级PID控制算法,通过参数整定,有效实现了四旋翼飞行器的姿态控制。