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2019年21期
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基于串级PID控制的两轮自平衡车控制系统设计
基于串级PID控制的两轮自平衡车控制系统设计
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摘要
摘要伴两轮平衡车的状态变量多、系统模型非线性、变量间强耦合、时变性等不稳定,需要高效的控制算法和控制周期。本文采用串级PID控制系统配合互补滤波算法姿态解算,实时精确地控制无刷直流电机,以角速度环为最内环,角度环与速度环为外环实现了闭环控制。系统结果表明,基于串级PID控制的控制系统能够有效控制两轮自平衡车的运行。
DOI
lj1691114v/3582820
作者
罗李娜
机构地区
广州乐比计算机有限公司
出处
《基层建设》
2019年21期
关键词
两轮自平衡车
控制算法
控制周期
分类
[建筑科学][建筑设计及理论]
出版日期
2019年11月05日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
基层建设
2019年21期
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