简介:为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.
简介:2005年的一个冬日的凌晨,福建省夏门市一位74岁的老大娘惨死在车轮之下。肇事的红色桑搭纳出租车随后便消失在晨曦的朦胧中。案发当天,交警就找到了该车,却发现有四位司机轮流开这辆车,交警部门最终认定四人都有嫌疑,但四人却都不承认。究竟谁是肇事司机?从2005年10月12日法院针对该案作出判决开始,受害者家属开始了长达五个多月的追查,这是对肇事司机的追查.也是对责任的追查,更是对良心的追查。在这当中,我们看到了逃逸者的谎言、自私与狡猾,也看到了受害者的眼泪与对公正的渴望。虽然当事人各方对法院作出的一审判决没有提出上诉.尽管这份判决已发生了法律效力,但在道德与良知的法庭上,“庭审”仍在进行……