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  • 简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.

  • 标签: 移动机器人 Ackermann’s模型 路径跟踪 链式系统 控制律
  • 简介:该文在总结国内外高效离心风机的设计经验基础上,掌握和利用已有的经验,遵循一系列离心风机优化准则,成功的完成了高效机车用牵引电机通风机的设计.性能样机经台架试验,比原风机的性能有较大幅度的提高,效率达到86%,在国内同样风机中效率是较高的.

  • 标签: 离心风机 设计准则 优化设计 通风机
  • 简介:通过简化弹链结构,建立了弹链计算机仿真模型并与有限元法分析相结合,系统研究了弹链几何结构参数与其力学性能参数之间的定量关系;研究结果可用于自动炮弹链设计时参考.

  • 标签: 力学性能 自动炮 有限元法 弹链设计
  • 简介:针对楔式炮闩炮尾结构的火炮,提出了实现底火自动装填的原理和结构方案,给出了实用的底火自动装填装置的结构和相应的实验方法及实验结果。

  • 标签: 火炮 底火 自动装填
  • 简介:κ-银环蛇毒素(κ-bungarotoxin,κ-BGT)是一种突触后神经毒素,由66个氨基酸残基组成,其结构中含有5个保守的二硫键,能选择性的识别α,β2亚型的神经元烟碱乙酰胆碱受体,与α—BGT有很高的同源性。在原核细胞及真核细胞中克隆表达的κ-BGT均具有一定的生物活性。

  • 标签: κ—银环蛇毒素 研究进展 基因克隆 毒素 生物武器 化学武器
  • 简介:该文介绍的风扇调速传动电控系统,主要是由电控盒、传感器、显示面板及受控件组成.它将主要用于控制电磁阀的控制开关,改变流量,从而达到控制风扇调速的目的.通过对该系统的设计、试验、分析,获得了该系统的设计、试验方法,经过台架试验,获得了经验数据.其结果证实:系统性能满足设计要求.进一步的台架有限寿命考核试验及实车试验证明,该系统可靠性较好,满足使用要求.

  • 标签: 风扇 调速 电控系统 设计 试验 传动装置
  • 简介:静电放电试验是安全性评价的一项重要内容。参照IEC61000-4-2标准,提出弹药装备静电放电试验方法为间接静电放电和直接静电放电。该方法拓展应用标准的“开放等级”,构建试验系统,并进行相应的试验研究,从而为新型弹药装备定型或静电安全性评价提供了全面评价方法。

  • 标签: 弹药装备 静电放电 试验
  • 简介:论述了自动炮发射模拟的理论基础;分析了自动炮发射模拟的技术特点;提出了自动炮发射模拟的关键技术;翔实地介绍了以空包弹火药燃气压力为模拟动力源实现自动炮发射模拟的技术原理、结构方案、数学模型、程序框图以及解决关键技术的技术途径。

  • 标签: 自动炮 空包弹 冲量发生器 发射模拟 技术研究
  • 简介:提出了一种气体冲击试验方案,用来模拟燃气发生器产生的压力载荷环境,使用集总参数对初容室内压力曲线进行编程计算,验证了方案的可行性并确定了相关的参数。在分析各参数影响的基础上对建成的试验系统进行了5次调试,经过调试,初容室内压力曲线与目标曲线基本一致,表明气体冲击试验方案能够很好地模拟燃气发生器产生的压力环境。

  • 标签: 飞行器试验技术 燃气发生器 气体冲击 压力曲线模拟 仿真计算
  • 简介:根据弹药库静电危险场所的分类等级,以形成静电危害的3个基本条件为依据,讨论了弹药库防静电危害常用措施:设施设备静电接地、防静电工作台、人体静电防护、铺设导电(或防静电)地面以及各自防静电要求。这些措施为防止和消除弹药库的静电危害提供了根本保障。

  • 标签: 弹药库 静电放电 静电接地 防静电工作台 人体静电 防静电地面
  • 简介:为解决某型车辆低温起动难的老问题,分别采用铅酸蓄电池、超级电容器模块或复合电源单独起动车辆发动机3种典型方案,进行了低温起动试验测试,结果表明:超级电容器模块与铅酸蓄电池组成的复合电源,具有超强快速提升车辆低温起动能力、且起动次数多及工作可靠性高等特点,是一种解决低温环境条件下车辆起动难的新的有效途径.

  • 标签: 重型车辆 低温起动 超级电容器 铅酸蓄电池 复合电源