简介:摘要:随着人们对机器人在运动过程中识别障碍、躲避障碍、跨越障碍等行为的不断深入研究,越来越多关于环境认知和自主行驶方面的研究方法被提出,对该领域研究作出了重要贡献。比较著名方法有:可通行场柱状图、基于3D激光雷达的障碍物识别等。还有些方法是以激光点云为基础来进行研制的,过程中发现,以点云数据形成角度和顺序作为基础,以圆柱坐标体系为依托,有助于机器人更加准确地对外部环境进行描述。以此为主要研究依据,结合机器人运动特性和激光扫描分布特性,本文首先对激光扫描工作方式进行了阐述,然后从感知圆柱坐标系构建和地形可行性分析两个方面出发,对机器人行驶环境进行了描述,最后结合行驶决策对验证实验进行了描述和分析。
简介:摘要:伴随着社会经济的快速发展,区域间人员流动日益增多,城市规模不断扩大,城市交通运输体系运行压力持续增加。在此背景下,我国城市地铁建设工作已进入全新阶段,城市地铁在交通体系中的地位不断增强。工程车是城市地铁交通系统中的重要组成部分,其可同步完成地铁线路检修作业、电客车车辆牵引作业、货物运输作业及车辆段调车作业等诸多任务,应用范围很广,作业灵活性很强。在本文中,笔者将针对地铁车辆段工程车行车安全监控系统进行初步分析与探讨,希望借此可对相关从业人员起到一定借鉴价值。