简介:摘要:微惯性行人导航系统和虚拟惯性导航系统,通过对卡尔曼滤波方程的可观测性分析,发现其航向角误差的可观测性很差,卡尔曼滤波器不能精确的将其航向角误差估计出来,所以足部航向角误差逐步积累,无法通过零速修正的方式对航向角进行修正。基于磁传感器获取航向角的方法容易受到地球磁场的干扰。为了提高足部惯性导航系统的航向角精度,本文研究了基于足部惯性信息辅助的视觉导航系统,在某种行走方式下,将足部惯性导航系统的航向角用视觉/惯性组合导航系统的航向角替代。
简介:摘要:作为新时代教师应学会尊重和关爱学生,尊重学生的个性差异和主体地位,走进学生的心灵,倾听学生内心的想法。新课程改革的真谛在于呼唤教育向“以人为本”的。本文为作者在教学路上一些做法,用爱导航,最普通的师德是爱的传递。
简介:摘要:数学作业是学生学习数学知识、提升数学能力必不可少的一项数学学习活动,也是引导学生课前先学,驱动学生课中优学,推动学生课后再学的关键环节。在“双减”及“五项管理”等政策的推动下,在核心素养的导向下,立足单元整体规划,我们在整体研究课标、把握教材、了解学情的基础上,针对一个课时设计“三学作业”:课前预学作业、课中导学作业和课后精学作业,助推教学工作提质增效。