简介:为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.
简介:一曲动人的《美丽的亚美利加》给我们带到了美国雄伟壮丽的落基山脉,那里的一座海拔4300米气势奇特的山峰,它就是冬天里山上雪花纷飞,峰顶白雪皑皑的“美丽之山”——派克峰。
简介:买车要挑什么色白色或乳白色,给人以明快、活泼、大方的感觉。乳白色车身较耐脏、路上泥浆或污物溅上后不易看出。所以选择白色或乳白色的人较普遍。黑色和深棕色:给人以庄重、尊贵、严肃的感觉。黑色也是中间色,容易与外界环境相吻合。但黑色汽车车身反而不耐脏,有一点灰尘就可能看出来。红色:红色包括大红、枣红,给人以跳跃、兴奋、欢乐的感觉。小型汽车要突出车身的“形象”,可以选用红色。但红色也不耐脏,驾驶员长时间驾驶时,红色容易引起视觉疲劳,不利于对其他淡色物体的观察。黄色:黄色给人以欢快、温暖、活泼的感觉。最近私家车选用黄色已越来越多。其他颜色如银白、铁灰、墨绿、天蓝等各有特色,用户可根据自己喜爱作出选择,有一些特殊颜色,用户可向厂商提出,进行专门配色。
简介:以为路虎揽胜极光只擅长进出豪门大宅吗?这样想的朋友该是时候重新反省了。老远跑到苏格兰穿越茫茫沼地登上一座无路可通的小山,危坐山谷顶端看着我家揽胜极光的前舱盖倒映着一道七色彩虹,纯粹因为我动了真格…一啊不…一应该是“老”羞成怒才对。事缘过去六个月每当我问别人我开揽胜老么?似乎总会惹来两种令^气炸的反应。除了礼节性微笑和喝一声彩,对方的第一种反应是扬眉歪酋故作神秘地悄声说:“哎哟,它不是有点那个…一你也知道嘛,有点那个娘娘腔吗?”语气还亲切肉麻得好比呵护备至的汽车销售代理,彷佛生怕我会因为驾驶一辆同时讨好男女两性的汽车而一觉醒来成了阉人。天啊!我家极光至少不是粉红色的嘛!第二种反应是部分人苦口婆心之后还会面露不屑,撅着嘴宣布:“好啊!但它称不上正宗路虎吧?”这种说法尤其令我无名火起。极光体积确实挺小,偏重公路行走性能的倾向也更明显,难免跟大众捧戴的路虎形象有点格格不入。它的外形并非四方工整,体型也不算特别大,既无配备大型发动机,附件选单又没有涵盖铰链等重装,却备有贝大嫂(先让我倒抽一口凉气再说下去)钦点的特别版。