简介：采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。

简介：针对机器人轨迹笛卡尔空间规划中需要精确规划出机器人路径曲线,且在需要精确跟踪轨迹场合却有很多曲线往往达不到精度要求的问题,利用改进性遗传算法,分段跟踪Bezier曲线的各部分,使机器人运行平稳,路径圆滑平顺。仿真实验表明,改进后算法收敛效果明显。

简介：绝大多数生产企业在具体生产销售过程中均会遇到3重约束：销售量是关于价格的函数,开机生产时会产生固定成本,单位周期内生产容量有限.为了得出该类生产-销售系统的最优生产和定价策略,可以借助强CK-凹函数的一些性质.这里考虑了一个加法需求模型,在此基础上建立了一个定期盘点的随机生产-销售系统.通过研究发现,每个阶段的最优生产控制和定价策略的结构可以简单分为4个区间（s,s＇,p）策略.

简介：采用Green函数和“裂纹切割”方法，对全空间双相介质界面上含有偏心径向裂纹的圆柱形弹性夹杂，在入射SH波作用下的散射情况进行动应力分析。首先，构造所需的Green函数表达式；其次，采用“裂纹切割”方法及“界面契合”技术构造理论模型裂纹，然后，根据连续性条件建立第一类Fredholm积分方程组，考虑弱奇异积分方程组可以直接离散及散射波的衰减特性求解此方程组；最后，通过算例，分析裂纹长度、入射波数及介质参数等对裂纹尖端动应力强度因子的影响。

简介：通过对工业部门劳动生产率变动分析,找出工业部门产量提高途径,为企业管理部门提供统计分析资料,从而达到增长经济效益的目的。

简介：介绍如何应用阀岛技术、现场总线技术实现生产线的自动化控制,阐述现场总线与PLC之间实现通讯的方法.

简介：文章提出了一种适合于火力发电厂的计算机集成生产系统(TPP-CIPS)体系结构,该体系结构分别以层次结构维、视图维和生命周期维共同构成一个完整的三维模型。层次结构维包括管理信息系统(MIS)、监控信息系统(SIS)和过程自动化系统如分散控制系统(DCS)等;视图维包括功能视图、资源视图、组织视图和信息视图;生命周期维则包括系统分析、系统设计、系统实施、运行维护和优化提高等五个阶段。

简介：以石油化工芳烃类产品生产的苯精制生产工艺流程为背景，设计一套苯精制三塔精馏生产流程实训装置PID控制系统。讨论了基于西门子S7—300PLC控制系统的硬件组成、控制方案、硬件组态、通讯组态、PIC程序设计、监控界面设计等，最后系统经调试和PID参数整定后投入运行。设计的控制系统已广泛用于各石化企业、院校的操作技能培训与技能考核。

简介：基于等效热路模型的温度场计算方法研究受到了广泛的关注,针对运用于电动机温度场计算的三维空间等效热路模型,阐述了热路模型的基本原理,总结了立方体T型、空心圆筒双T型、三维立方体和扇体热路的数学模型。结合热路模型在电动机温度场计算中的应用,探讨了其未来的发展趋势,对电动机温度场的计算及其散热系统的设计具有一定的借鉴意义和参考价值。