简介:平衡机是变射角发射装置中的重要组成部分.针对平衡机的优化问题,对平衡机工作原理进行了分析并建立了优化模型,对推式平衡机进行了优化.研究发现:平衡机优化是极大极小值(minimax)问题,考虑到minimax问题的非光滑特性给求解带来了困难,采用极大熵法将问题转化为光滑函数,并利用遗传算法对问题进行求解.采用三点交叉法改善标准遗传算法的变异效果,并利用随机方向法对其结果进行搜索,改善了遗传算法的早熟问题.通过对比发现,混合算法的优化结果分别较单纯形法与复合形法的优化结果改进了41.6%和23.8%,且改进的遗传算法优于标准遗传算法.
简介:摘要:变电站内设备的稳定运行是保障电力系统安全、可靠运行的关键,因此,变电站巡检工作至关重要,巡检机器人因其智能化水平高、巡检效率高、故障识别率高等优势逐渐成为电力巡检领域的研究热点。为了提升机器人巡检效率和规避障碍物,需要规划机器人巡检路径,目前,巡检机器人路径规划多采用传统算法或者智能算法中的某一种算法,存在路径规划效率低或者不能实现实时避障等问题。因此,为了解决以上问题,文中将人工势场法和蚁群智能算法相结合,既能保障巡检路线最优、效率高,又能实现动态避障,具有一定的应用前景。
简介:Inthenormaloperationcondition,aconventionalsquare-rootcubatureKalmanfilter(SRCKF)givessufficientlygoodestimationresults.However,ifthemeasurementsarenotreliable,theSRCKFmaygiveinaccurateresultsanddivergesbytime.ThisstudyintroducesanadaptiveSRCKFalgorithmwiththefiltergaincorrectionforthecaseofmeasurementmalfunctions.Byproposingaswitchingcriterion,anoptimalfilterisselectedfromtheadaptiveandconventionalSRCKFaccordingtothemeasurementquality.Asubsystemsoftfaultdetectionalgorithmisbuiltwiththefilterresidual.Utilizingaclearsubsystemfaultcoefficient,thefaultysubsystemisisolatedasaresultofthesystemreconstruction.Inordertoimprovetheperformanceofthemulti-sensorsystem,ahybridfusionalgorithmispresentedbasedontheadaptiveSRCKF.Thestateanderrorcovariancematrixarealsopredictedbythepriorifusionestimates,andareupdatedbythepredictedandestimatedinformationofsubsystems.Theproposedalgorithmswereappliedtothevesseldynamicpositioningsystemsimulation.TheywerecomparedwithnormalSRCKFandlocalestimationweightedfusionalgorithm.ThesimulationresultsshowthatthepresentedadaptiveSRCKFimprovestherobustnessofsubsystemfiltering,andthehybridfusionalgorithmhasthebetterperformance.Thesimulationverifiestheeffectivenessoftheproposedalgorithms.
简介:摘要:随着工业4.0的推进,在工业中对伺服电机的应用更加普及,特别是机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机器人、自动化生产线等行业。对于印刷设备、卷绕设备等配合多组伺服电机,对伺服电机的转速有精确的要求的企业生产中,需要满足对设备产品的规格要求来降低生产浪费。通过高精度融合算法对伺服电机进行控制,可以实现对伺服电机的精确控制,相互配合使完成生产要求。