简介：捷联惯性导航系统大方位失准角的误差模型是非线性的,传统的扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter,EKF）会产生线性化误差,影响初始对准精度。在给出捷联惯性导航系统动基座大方位失准角误差模型的基础上,推导了粒子滤波方法（ParticleFilter,PF）,并将扩展卡尔曼滤波、基于Scaled-Unscented变换的Unscented卡尔曼滤波（UnscentedKalmanfilter,UKF）和基于Residual重采样的粒子滤波用于捷联惯性导航系统的初始对准中,分别进行了加速和拐弯条件下的初始对准实验仿真。仿真结果表明,在大失准角情况下,粒子滤波相对于扩展卡尔曼滤波和Unscented卡尔曼滤波具有更高的对准精度和更快的收敛速度。

简介：以国外有关文献为依据,介绍了传递对准技术研究的历史,分析和归纳了传递对准匹配方法、对准精度提高方法、结构挠曲运动补偿方法,介绍了机动运动、算法、模型、仿真和实验等方面的研究进展情况以及传递对准技术研究中所遇到的困难,并提出克服这一困难的基本途径,探讨了研究的发展方向.

简介：采用卡尔曼滤波方法进行动基座对准过程中,载体挠曲运动等因素会导致系统噪声、量测噪声的不确定性,即系统参数的不确定性。将多模型估计理论应用于捷联系统动基座对准过程中,可以有效抑制系统不确定性因素的影响。建立了捷联惯导系统误差模型和引入外部位置、速度信息的量测模型,针对对准过程中系统噪声和量测噪声不确定的情况建立了多模型自适应估计器。在同等条件下进行了单一模型对准和利用多模型估计理论进行对准的仿真比较,结果显示：基于多模型估计的对准完成后捷联系统具有更高的导航精度;由此说明,动基座对准过程中,系统参数不确定的情况下,多模型估计器有更好的适用性。

简介：为解决舰载捷联系统动基座对准中甲板挠曲变形及惯性组件箱(IMU)的安装误差对初始对准精度的影响,建立了捷联惯性系统误差模型、甲板挠曲变形模型、IMU安装误差模型,并利用速度加姿态角匹配方法,建立了量测误差模型.在此基础上利用状态扩展法建立Kalman滤波器,并进行了仿真.仿真结果表明,在舰船有摇摆的情况下,可以有效地估计IMU安装误差角和甲板挠曲变形误差角.

简介：研究了一种利用里程计与车辆运动约束条件来辅助车载惯导系统进行动基座高精度自主式对准的方法。利用里程计输出与惯导姿态输出进行航位推算,将航位推算获得的速度信息与惯导输出的对应信息相减作为量测之一;利用车辆运动约束条件,将惯导速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测之二;选取惯导系统误差与里程计误差作为系统状态,采用卡尔曼滤波设计动基座高精度对准算法。仿真结果表明,在载车行驶条件下,该方法的东向、北向失准角估计精度分别达到0.21′、0.25′,天向失准角的估计精度达到2.16′。

简介：车载动基座下车辆轮胎、悬架部分的弹性变形在快速伺服控制系统中会起到一定的扰动作用,本文通过分析车体扰动对电机控制系统的影响,确定了解决动基座电机伺服系统高精度要求的关键技术是测量载车底盘自身悬挂系统的固有振动频率、根据扰动数据结果设计低通滤波器和伺服控制策略,以某型安装在动基座上的电机伺服系统为例进行了伺服系统的仿真,并将以上研究成果在该系统中进行了应用。该伺服系统最终的试验结果表明,本文中载车底盘频率的测量结果、设计的滤波器和伺服控制策略有效地抑制了车体扰动对于交流伺服电机的影响,控制精度满足系统要求。

简介：—本文首先建立了ＳＩＮＳ的误差模型，并对系统模型进行了可观测性分析，然后基于ＳＩＮＳ误差模型的特点，通过对所采用卡尔曼滤波器仿真结果的分析，提出了一种快速估计方位失准角Ｄ的方法，从而大大缩短了初始对准时间，提高了对准速度。最后计算机仿真结果表明了该方法的有效性。

简介：在非线性、非高斯条件下进行动基座传递对准，如果采用卡尔曼滤波会出现误差较大甚至发散的问题。本文引入强跟踪自适应滤波器，建立对估计误差的一步预测方差PK/K-1的加权算法，来达到抑制噪声的目的；同时，针对初始对准对准精度与快速性的要求，建立了动基座传递对准精确的非线性滤波模型。通过计算机仿真，模拟了飞机机动模式，验证所提滤波器的可行性。最后，通过与扩展卡尔曼滤波的比较，说明非线性强跟踪自适应滤波器在对准精度与速度上都有更好的表现。

简介：国画艺术大师李苦禅，在“文革”十年动乱中，经常遭到公开批斗，受尽了折磨。一次。在“牛棚”劳改时，一群红卫兵气势汹汹地拿着棍棒，要找某个有问题的人，就问李苦禅。李苦禅指东说西地把红卫兵给支走了。跟他一块劳动的人说，你这不是找事吗？你分明知道那人在哪儿，红卫兵回来要是找到你那还行呀!李苦禅说：“你没看到他们手中拿着棍子。那人身体不如我，这一顿棍子还不把他打死呀!我挨这顿棍子没事儿。所以我要是替他挨了，还是上算。”著名学者、书法家康殷说，

简介：这款相机基座可以自动追踪被拍摄者，让人们尽情享受自拍的乐趣。使用者只需将遥控感应器放置在被拍摄的对象身上，并连接好数码相机或手机等拍摄设备，它就可以探测并转动角度，随时捕捉并记录他们的身影。该相机基座不仅可以支持水平方向360度的旋转，

简介：摘要基座是公司百万伏产品GIS上面的核心零部件。每年的使用量很大，属于大批量生产。现有的组合夹具已经无法满足生产需求，生产效率低且质量不易保证。本文主要论述了这种零件的工艺改进。通过工艺改进，提高了生产效率、满足了生产需求并且提高效益。

简介：该产品是一款融合时尚设计与完美音质且适配各系OUApple产品的全新扬声器底座。集众多创新科技与时尚设计于一身，其出众的音效秉承了JBL的传奇音质，更充满了与Apple产品契合的创新设计。流畅简约的外观设计搭配经典黑色／白色尽显时尚与高雅。基座能够在横向与纵向旋转，与Apple产品的重力感应一拍即合。

简介：摘要：

简介：教育改革在众目睽睽之下，艰难前行，“钱学森之问”更让教育人士痛心疾首。我们的教育是否太过于关注学生的知识掌握程度，却忽略了学生的内在情感和信念转变？

简介：摘要：设备基座结构在船舶中应用非常普遍，其为设备提供一个稳定的工作平台，使设备能平稳有效的运行。而设备底座加强对于大型设备及受较大的周期性激震力影响的设备底座的疲劳强度及船体局部强度具有非常重大的影响，而不同的加强型式对于对船体强度及使用性能各有特点。文中以FPSO CDS海工项目中备用冷凝器基座为例，结合ABAQUS有限元分析软件，探讨基座结构及下加强结构的优化型式，力求使结构性能得到优化，以及施工环境得到优化，最终给出一种优化后的基座及下加强结构节点，为后续的设备基座提供参考。

简介：摘要：在火力发电厂当中，汽轮发电机占据核心地位，其中汽机基座是发电机的核心载体，因为在施工过程中埋件种类多、数量多，逐步成为火电厂土建工程当中各种先进工艺集中的位置，另外，该位置外观要求较高，所以很多企业使用清水混凝土工艺来进行施工控制，本文对其进行针对性地分析，以供参考。

简介：摘要：科学技术的快速发展，为我国船舶制造水平的不断提升提供了可靠的技术支持，逐渐优化了船舶实际应用中的各项功能。在此形势影响下，为了提高船舶设备的整体安装质量，需要明确其中的基座安装要点，结合安装工艺的具体要求，确保基座安装能够达到预期的效果，为船舶设备使用寿命的延长打下坚实的基础。基于此，本文将对船舶设备基座安装及工艺要求进行必要地探讨。

简介：我们读《呐喊·自序》，往往流于对《呐喊》这部小说的认识和理解，其实，可以扩而广之，它有助于我们读懂鲁迅的人生走向和追溯他之所以成为一代伟人的本源。鲁迅成为一代伟人，在新文化运动前期就已初露端倪，这之后只是在垒高一个伟人的基座。因此笔者以为要认识鲁迅成为伟人的早期生活，《呐喊·自序》无疑是最好的范本，因为鲁迅本人已在有意无意地告诉我们，他是怎样一步一步地走向伟人并终而成为伟人的。

简介：摘要院通过介绍某旧车间混凝土基座检测工程实例，根据检测结果对结构现状条件下的损伤情况及承载能力进行评定计算，并针对其受损情况提出可靠且经济的加固措施，以达到正常使用的功能要求。

简介：安装小灵通发射基座的行为是民事活动。电信公司和建筑物所有人或共有人的关系是民事关系。电信公司不经权利人同意而安装小灵通发射基座是侵权行为。安装小灵通发射基座应该付费给基座占地建筑物权利人。电信公司要深思和改善其服务。