简介：摘要：本文提出一种简单的导纳控制器用于机械臂的关节控制，该模型是以一对弹性-减振系统为基础，是通过力反馈来实现的。在机械臂末端上安装一个力传感器，再用相关的求解算法，可以得到机械臂末端的位置偏差，从而达到相应的柔性运动目标，因此，当受到静、动力干扰时，可减少接触压力，并避免了对机械臂的能量损耗。

简介：摘要：港口及航道护岸工程是保障航运安全和港口运营的重要工程项目。在施工过程中，关节技术控制策略起着至关重要的作用，能够确保工程的稳定性和可持续性。本文将探讨港口及航道护岸工程施工中的关节技术控制策略，包括关节类型选择、关节设计原则、关节施工方法等。通过科学合理的关节技术控制策略，可以提高港口及航道护岸工程的安全性和可靠性，为港口运营和航运安全提供保障。

简介：摘要：改革开放步伐的逐渐加快为社会主义经济建设奠定了良好的基础，港口及航道护岸工程作为经济发展的重要建设工程，加快了我国海上贸易的发展。港口是海上货物转运的枢纽，而航道是港口之间的水上航线。所以保证港口和航道护岸的施工质量是非常重要的，可以确保正常的航运。本文分析了港口和航道护岸工程的施工工序，针对施工重点环节制定了有效的控制措施。

简介：摘要：随着社会的不断发展，地铁已成为人们出行的重要交通工具。在轨道交通建设中，接触网是保证车辆运行的重要环节。在施工过程中，刚柔过渡结构是刚性悬挂和柔性悬挂之间的无缝对接。介绍了地铁接触网接头刚柔过渡的施工要点及注意事项，供大家参考。

简介：摘要：港口及航道护岸的工程施工质量不仅能够有效保证港口货物的运转稳定性，而且能够为进一步发展我国的航运线路和航运输出能力起到重要的影响作用。本文针对港口及航道护岸工程的施工重要关节技术控制策略问题进行了研究和讨论，希望能够帮助施工技术人员能够在施工的重点环节制定更加全面有效的控制措施，不仅能够全面解决目前施工过程中存在的安全隐患风险和现状问题，而且能够结合更加科学高效的技术控制管理体系全面提升施工的质量和效率，并最终为全面加快我国海上贸易的基础设施建设发展奠定重要基础。

简介：摘要：随着跨坐式单轨交通客运量的迅速增大，现有的单轨线路道岔势必会超负荷运行，对单轨线路道岔设备的维护、保养就显得尤为重要。道岔在转辙的过程中，驱动装置是其的重要组成部分。驱动装置主要由涡轮蜗杆减速器、主电机减速器、联轴器、曲柄组组成。该装置在道岔转辙时，如果出现故障，尤其是涡轮蜗杆减速器，会导致道岔无法正常转辙运行。道岔维护作业的有效窗口时间仅为夜间凌晨两个半小时，因此为保障道岔的正常运行，是涡轮蜗杆减速器更换作业时需首要解决的问题。基于此，本文将主要围绕在既有的关节型道岔维护条件下，涡轮蜗杆减速器更换作业展开分析，根据现有涡轮蜗杆减速器，设计更换工装，降低涡轮蜗杆减速器更换现场更换作业难度、提高该机构安装精度和质量。

简介：摘要：地铁在我国城市发展中已经成为了必不可少的交通工具，而地铁线路的施工质量和运行效率也是人们最为关注的方向，所以，地铁接触网关节式刚柔过渡作为地铁工程施工过程中最重要的环节，还需要在现有的基础上进一步探讨。本文首先对于地铁接触网关节式刚柔过渡施工技术的重要性做出细致的分析，随后深入探讨在施工阶段需要注意的几个问题，最后对于该项施工技术的要点进行系统性的分析，以求为行业发展贡献出绵薄之力。

简介：摘要：港口和航道是海上运输的重要组成部分，是连接陆地和海洋的重要通道。港口与航道工程作为一种基础设施工程，其施工过程涉及到复杂的技术、管理和安全问题。港口与航道工程的施工质量直接关系到港口与航道的正常运营和使用，对于促进海上交通、促进经济发展具有重要作用。因此，加强港口与航道护岸工程施工重要关节技术的管控，不仅能确保施工过程的安全和顺利进行，还可以提高港口与航道工程施工质量，为海上运输安全保驾护航。

简介：摘 要: 本文结合某地区轨道交通工程地下车站端头井接隧道节点，洞门位置的围护结构局部使用玻璃纤维筋代替传统钢筋的设计案例为背景，分析了类似工程中玻璃纤维筋使用的利弊及设计过程中的注意事项。结果表明，合理的使用玻璃纤维筋能够大大方便工程的顺利推进，比如盾构接收的效率得以提高，但是设计过程中应严格按照相关规范进行计算。同时，本文计算方法也可为同类型地下轨道交通节点提供参考。

简介：摘要：伺服电机作为响应速度快、控制精度高、运行平稳的工业自动化执行机构，广泛应用于各类加工制造领域，以及军用领域。目前，在工业机器人的机电一体化关节方面，一般采用普通电机与减速器结合的传统驱动方案，且采用外部走线的方式，很容易造成动作干涉。随着电机制造和材料加工等方面的进步直驱电机逐渐取代传统驱动方案用来直接驱动设备。进行控制算法的优化设计针对关节刚性提升的需求。

简介：