简介：摘要：本文提出一种简单的导纳控制器用于机械臂的关节控制，该模型是以一对弹性-减振系统为基础，是通过力反馈来实现的。在机械臂末端上安装一个力传感器，再用相关的求解算法，可以得到机械臂末端的位置偏差，从而达到相应的柔性运动目标，因此，当受到静、动力干扰时，可减少接触压力，并避免了对机械臂的能量损耗。

简介：摘要：为进一步提高煤炭采样的精准度，优化了煤炭采样机械臂设备。本文基于加速度反馈原理分析与加速度反馈的煤炭采样机械臂的结构与工作特点，提出了煤炭采样机械臂运动优化控制的优化方法。研究表明：对于煤炭采样机械臂来说，硬件控制与控制软件相结合更加符合实际情况，本研究为未来对煤炭采样机械臂的分析与结构优化提供借鉴意义。

简介：本文介绍遥操作及虚拟现实技术的重要组成部分之一：力反馈控制器。力反馈控制器控制虚拟物体的平动或转动，同时把虚拟现实场景中的力／力矩反馈给操作者，介绍已有的并联／串联力反馈控制器并举例。

简介：摘要:

简介：力反馈技术的出现提供了一种新型的人机交互体验,它支持用户通过力反馈设备感受计算机虚拟环境中的物体运动和力觉信息,是一种新型的教育教学手段。本文在介绍力反馈技术的基本概念、工作原理及主流的力反馈设备以及总结力反馈技术关键问题的基础上,分析和归纳整理了力反馈技术被引入教育领域所取得的成果,得出力反馈技术在教育教学中的应用呈现教育教学层次多样化、教育教学领域多样化和教育教学方式多样化的特点。

简介：

简介：摘要随着我国经济实力和科技水平的不断提升，我国的航天事业也得到了长足的发展，空间机械臂是空间站的重要组成部分，是维护设备和组建空间站的关键设备。机电一体化关节是空间机械手的关键组成部分，在空间机械手的应用中发挥着重要作用。机电一体化接头的设计不仅影响空间机械手的控制精度，而且影响空间机械手的整体性能。因此，要对机电一体化关节的控制和设计予以高度的重视，以此来不断的提升空间机械臂的集成性和可靠性。本文阐述了空间机械臂机电一体化关节的控制设计。

简介：摘要：随着现代科技和智能技术的不断发展，工业机器人技术在多个领域中获得了广泛的应用。机电一体化关节作为机械臂各项功能和作用发挥的关键部件，通过机电一体化关节设计与控制方法的分析，能够最大化地发挥出机械臂的功能和作用，为不同领域各项工作效率的提升提供有利的帮助。

简介：摘要：空间机械臂是我国空间站重要的设备，能够为航天员开展工作提供可靠的帮助，对于减轻航天员的工作量发挥了重要作用。空间机械臂机电一体化关节的设计与应用，能够进一步提高空间机械臂运行的效率和精准性，因此，应对机电一体化关节进行科学地设计并重视关节的控制方法的应用，确保空间机械臂各项功能的有效发挥，为促进我国航天事业的发展提供有利的支持。本文主要论述了空间机械臂机电一体化关节控制设计，为满足空间机械臂各项功能需求提供可靠的参考。

简介：摘要：空间机械臂是我国空间站重要的设备，能够为航天员开展工作提供可靠的帮助，对于减轻航天员的工作量发挥了重要作用。空间机械臂机电一体化关节的设计与应用，能够进一步提高空间机械臂运行的效率和精准性，因此，应对机电一体化关节进行科学地设计并重视关节的控制方法的应用，确保空间机械臂各项功能的有效发挥，为促进我国航天事业的发展提供有利的支持。本文主要论述了空间机械臂机电一体化关节控制设计，为满足空间机械臂各项功能需求提供可靠的参考。

简介：讨论了一个在边界上有剪力反馈控制的Euler-Bernoulli梁方程,证明了其广义本征函数生成的根子空间在能量Hilbert空间中是完备的.

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简介：摘要随着胜利油田的深入开发，冲砂、封堵、钻铣等井筒处理方式应用越来越广泛，而在该类施工中由于地层静压、施工方式的差异会造成施工中井液外溢的现象，环空内溢流可以通过防喷器以及自封进行有效控制，但油管内溢流却没有完全有效的控制措施，对施工中的井控、环保、安全、油层保护工作造成较大的影响，为解决该类问题，设计加工满足施工的堵塞器，用以控制管内溢流，增强油层保护能力，提高现场施工中的控制能力。经过在100多口作业现场的应用，对施工中的井控、环保、安全、油层保护工作有了较大的改进，取得了较好的效果。

简介：在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.

简介：摘要:为了解决液压驱动工程机械臂在实际工程作业中加装位置传感器会使得系统复杂，从而可靠性降低，以及在关节处位置闭环伺服控制会导致液压系统效率降低的问题，提出在比例液压油缸驱动的机械臂中用位姿闭环而非关节位置闭环构成机器人控制系统。使用惯性导航、激光雷达、视觉等获得机械臂末端姿态，通过机器人运动学逆解得到当前关节值，与目标关节值形成闭环从而获得关节速度给定值。通过比例液压系统驱动机械臂关节，进而控制位姿变化，本文将基于关节速度对液压比例驱动工程机械臂位姿控制进行分析。

简介：　摘 要：在工业生产过程中，机械臂通常也被叫做工业机器人，是能够帮助很多工厂实现现代化道路的重要设备之一。为了工业的发展跟祖国的繁荣富强，对工业机器人的研究和投入使用具有很高的价值和现实意义。

简介：摘要目的探讨力反馈基础上辅助3D快速成型技术进行成人阴茎虚拟手术仿真研究，为提高手术成功率、减少并发症提出方法。方法2009年1月至2015年12月，内蒙古医科大学附属医院整形美容烧伤科选取内蒙古汉族成年男性20例(20~50岁)，将受试者从髂嵴上缘到阴茎下缘的连续CT二维数据导入计算机，用Magics RP软件，三维重建阴茎及毗邻结构，用快速成型技术制作出阴茎及毗邻结构的快速成型(Rapid-prototyping，RP)模型。在Free Form系统下，基于力反馈设备进行成人阴茎数字化虚拟仿真修复手术操作。结果用Free Form系统进行成人阴茎虚拟整形修复手术，在阴茎三维立体模型上随意操作，为定量化手术设计、选择最佳手术入路、最大可能避免并发症的发生提供新的技术手段。结论阴茎RP模型能较准确反映该区域复杂的解剖学特点及其内部空间毗邻关系，在力反馈基础上，使医师从视觉、听觉和触觉感知仿真手术过程，为精准进行成人阴茎修复手术提高临床应用价值。

简介：

简介：文章根据ABET工程教育质量标准关于大学生能力的培养要求以及结构设计竞赛对于大学生工程教育的培养定位,建立了基于竞赛的大学生能力培养反馈指标总体框架。通过结构设计竞赛与土木类专业课程的关键知识对接点,进行了反馈指标的优选,提出了由综合工程意识、力学类课程应用效果、专业类课程应用效果三大指标及其子项构成的反馈指标体系。在此基础上设计了基于竞赛的学生能力调查问卷,用以量化评估学生能力水平。研究成果可为实践类和理论类具体课程的教学改革提供依据,对土木工程专业大学生创新能力培养起到积极的作用。