UG建模在 ABB工业机器人仿真工作站功能扩展中的应用

罗洪兵

凯里市第一中等职业学校 贵州凯里 556000

摘要:随着工业技术的不断发展，智能制造已经成为制造强国的助推器，工业机器人将在其中扮演着重要角色。工业机器人技术人才培养已成为当下迫切的任务，ABB RobotStudio虚拟仿真软件将成为学习机器人技术最普遍最经济的平台。利用ABB RobotStudio二次开发等功能结合UG三位建模的特点，在ABB RobotStudi软件中创建更多了类似工业机器人工作的环境得工作站。

关键词：UG建模；ABB机器人；仿真工作站；功能扩展

一、工业机器人模拟仿真

工业机器人的出现是工业技术发展史上的里程碑，工业机器人的自动化生产线已经成为智能制造的主流及未来的发展方向。工业机器人技术人才的培养迫在眉睫，工业机器人虚拟仿真软件将成为普通人学习的平台，ABB RobotStudio虚拟仿真软件是借助虚拟现实技术、机器人技术与计算机技术结合，在虚拟环境中对工作站各组件、工作过程进行模拟仿真。ABB RobotStudio虚拟仿真软件提供的三位模型比较单一，要想创建复杂的虚拟工作站，还需借助三维建模软件创建三维立体模型导入机器人仿真软件中。

二、UG软件建模

UG 软件是 Unigraphics NX 软件名称简称，是三维建模设计软件的领航者。UG集成了诸多功能，如：计算机辅助设计、计算机辅助分析、计算机辅助制造等。用三维建模设计的实际功能设计出各种三位模型及虚拟环境的仿真。具有较高程度的可视化，能很好地让设计人员的意图构想得到实现。计算机辅助设计模块即可实现三维实体建模功能。

三、仿真工作站中导入三维模型

^{根据模拟仿真工作站的环境要求，结合RobotStudio本身现有资源，}利用 ^UG 软件创设工作站所需外围设备及工具的三维仿真模型。把三维模型^，转换为RobotStudio本身^{可以识别的rslib、rsxml} 等格式，再导入工业机器人模拟仿真工作站件中，完成多功能模拟仿真工作站的创建^。

四、仿真 I/O 配置

ABB机器人的通讯是由:机器人与PC端的通讯、机器人与现场总线连接、机器人与ABB标准I/O板、PLC的连接。ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址，在“使用来自模板的值”选择“D652”模板，在“Address”栏把地址改为“10”，数字输入信号设为“DI1”，端口选择“1”。数字输出信号设为“DO1”，端口选择“16”。最后将 Smart 组件的 I/O 信号与机器人的I/O 信号相关联。

五、Smart 组件动态设计

Smart组件功能是在ABB仿真软件中实现动画效果。以设计“吸盘 Smart 组件”为例：打开“Smart组件”功能菜单，在“布局”栏中修改组件名为“SC-吸盘”；添加子组件，在“子对象组件”中把吸盘设为主对象；根据吸盘的工作属性，需要添加5个组件，分别为：线性传感器、安装一个对象、拆除一个对象、信号逻辑运算、设定置位复位；对组件添加相应的传感器；创建吸盘 Smart 组件所需的 I/O 信号用于与各 Smart 子组件进行信号交互；设定各子组件的属性连结；最后进行机器人信号与 Smart 组件信号间的关联。

结语：本文利用RobotStudio 软件可识别各种CAD 格式数据，结合 UG 的三维建模功能，使得组建虚拟仿真工作站功能更强大，更贴切工业机器人现实工作环境。方便工业机器人应用技术的教学及人才培养。

参考文献：

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