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《邢台职业技术学院学报》
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2006年1期
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不确定机器人的自适应H∞神经滑模控制
不确定机器人的自适应H∞神经滑模控制
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摘要
针对不确定机器人的轨迹跟踪控制,本文提出了一种自适应比神经滑模控制器。在设计系统标称控制律的同时,通过利用神经网络估计模型产生系统不确定性的补偿信号,并利用一个滑模控制项消除网络建模误差的影响,以改善标称控制律的控制性能,最后,基于H∞控制技术将外部干扰的影响抑制到期望水平,从而实现对不确定机器人系统的H∞跟踪控制。仿真实例证实了该控制方案的有效性。
DOI
54yywq5340/410876
作者
陈丽
机构地区
不详
出处
《邢台职业技术学院学报》
2006年1期
关键词
机器人
神经网络
自适应控制
滑模控制
分类
[文化科学][职业技术教育学]
出版日期
2006年01月11日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
邢台职业技术学院学报
2006年1期
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