简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
简介:[基本案情]被告人王志才与被害人赵某某建立恋爱关系后,于2007年商议结婚事宜,因赵某某家人反对,赵某某多次提出分手。2008年10月9日中午,王志才在赵某某的集体宿舍再次谈及婚恋问题。因赵某某明确表示二人不可能在一起,王志才感到绝望.愤而产生杀死赵某某然后自杀的念头。即持赵某某宿舍内的一把单刃尖刀,朝赵的颈部、胸腹部、背部连续捅刺,致其失血性休克死亡。次日8时30分许,王志才服农药自杀未遂,被公安机关抓获归案。潍坊市中级人民法院认定被告人王志才犯故意杀人罪。判处死刑,剥夺政治权利终身。宣判后,王志才提出上诉。山东省高级人民法院裁定驳回上诉,维持原判,并依法报请最高人民法院核准。最高人民法院裁定不核准死刑,发回重审。2011年5月3日山东省高级人民法院经重新审理.判处被告人王志才死刑,缓期二年执行。同时决定对其限制减刑。一、从立法到司法。死刑控制成为必要世纪之交是世界各国司法改革风起云涌之时,也是死刑废除得以迅速进展之期。虽然2007年3月我国代表在联合国人权委员会第四次会议上表明“我们的最终目标是彻底废除死刑”,但是.以我国死刑适用的现状而言.死刑若在立法上废除,在我国仍需假以时日。回顾香港废除死刑的过程,在1966年11月16日最后一次执行死刑之后就已经不再适用死刑。直到27年后才于1993年在立法上彻底废除死刑。俄罗斯宪法和刑法典均对死刑做了规定。但是死刑作为极刑只能是对侵害生命的特别严重犯罪适用。