简介:针对工业生产线上零部件上下盖自动合装的问题,搭建了一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.首先对视觉系统进行手眼标定,确定相机内外参数和手眼关系;然后利用视频处理方式获取进入视场内零部件的前景图像,获得其图像数据,并对数字图像进行相应的处理,即通过背景差分法获取前景图像,并进行连通域标记和区域轮廓提取来获得数字图像的特征信息;最后根据其特征用矩形拟合计算其质心坐标以及与机器人x方向偏转角度,使六轴机器人在合装零部件时能自动进行纠偏和补偿.实验结果表明,移动零部件的装配成功率为100%,能满足工业现场产品装配精度需求.
简介:9月22日,东风汽车汽车有限公司商用车公司与航天晨光股份有限公司建立战略合作伙伴关系签字仪式在南京隆重举行.东风商用车公司党委书记、副总经理周强和航天晨光股份有限公司副总经理胡宁生代表双方签署了战略合作协议,航天科工集团副总经理、党委书记李跃、晨光股份有限公司董事长兼总经理杜尧、东风公司副总经理、东风有限副总裁、商用车公司总经理童东城及东风商用车市场销售总部总部长顾建民共同见证了这历史性的一刻.东风、晨光将本着"战略合作、互利双赢"的原则,通过建立多层次、高规格、长久性的战略合作,进一步拓宽合作领域并向纵深发展,以建立起更加紧密的合作关系,促进共同发展.
简介:利用R-1-苯基乙基异氰酸酯对β-环糊精键合固定相进行衍生,合成了R-1-苯基乙基氨基甲酸酯-β-环糊精手性固定相,填充后在反相条件下考察其对氢化安息香、安息香和α-苯乙醇的手性拆分,探讨了流动相中乙腈含量、缓冲盐类型等对手性拆分的影响。氢化安息香获得了基线分离,分离因子可达1.214,安息香得到了部分分离,α-苯乙醇未能拆开。结合线性溶剂强度(LSS)模型和计量置换理论(SDM—R)对色谱保留机理进行了探讨,认为水分子和乙腈分子一起参与了溶质的置换。