简介:设计了一种针对军事用途的单兵装甲下肢外骨骼机器人(IndividualSoldierArmoredLowerExtremityExoskeleton,ISALEE),发挥人与机械各自优势,提高士兵在执行任务过程中的承载能力。通过建立5连杆模型,对人体行走步态及下肢自由度进行了分析。利用零力矩点(ZeroMomentPoint,ZMP)稳定判据,分析单兵装甲下肢外骨骼的动态稳定性,并对步态进行规划。最后利用CAD软件Solidworks和动力学仿真软件ADAMS对单兵装甲下肢外骨骼进行虚拟样机建模和仿真。仿真结果验证了利用ADAMS虚拟样机进行结构设计的可行性,并为液压驱动元件的选型和减小膝关节负载压力的设计提供了理论依据。
简介:为研究7.62mm子弹对斜置陶瓷复合装甲的毁伤效应,针对典型7.62mm穿甲子弹结构,利用ANSYS/LS-DYNA动力学软件对穿甲过程进行了数值模拟,并通过弹道枪试验对不同斜置角度复合装甲进行了防御性能测试,最后分析了子弹的破坏形式及斜置角度对毁伤效能的影响规律。结果表明:7.62mm子弹对陶瓷复合靶板的毁伤效能随靶板斜置角度的增加逐渐降低,回收的子弹式样的剩余质量逐渐增加,同时钢芯的质量侵蚀由垂直侵蚀向轴侧倾斜方向侵蚀过渡;且随斜置角度的增加,穿甲子弹的偏转角度先增加后减小,其对复合靶板的极限穿透速度呈指数型增加,其中穿甲子弹对陶瓷复合装甲的极限穿透斜置角度为0°~15°。试验结果与数值模拟结果具有较好的一致性。
简介:为了满足电传动装甲车辆轮毂电机驱动系统大扭矩、高速度、快响应的需求,以大功率永磁同步轮毂电机为研究对象,采用最大转矩电流比及弱磁调速控制策略,根据电机实际运行状态生成电流查询表。结合基于转矩给定的磁场定向矢量控制思想和空间矢量脉宽调制(SpaceVectorPulseWidthModulation,SVPWM)技术,对轮毂电机控制系统进行仿真分析。通过稳态和动态特性仿真试验,验证了所设计的控制系统能够更好地满足电机性能需求。相对于传统矢量控制系统,弱磁扩速能力强,而且系统响应速度快、转矩脉动小。