简介：摘要机器人整体由机械越障部分、双端通讯部分、远程控制部分和监控软件部分组成，可代替人工进行电缆隧道的巡检工作，能在无线终端的控制下，完成前进、后退、转弯还有头部云台的升降、偏航和俯仰的动作，并且能在运动的过程中将摄像头所拍摄到的图像实时传输至无线控制终端。再利用PROE软件进行结构设计，并对运动执行机构进行了力学分析。以STM32为控制芯片，利用AltiumDesigner进行控制板的原理图和PCB板的绘制，KEIL进行单片机的编程，并选择电机驱动、图传设备、摄像头、数传设备等，搭建了一个巡检机器人的控制系统。最后设计制作出来的机器人能够较好的满足最初的设计要求。
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