简介:针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。
简介:监理在工程中主要分设计监理和施工监理两大内容,而我们国家的监理工作基本上均为施工监理。在施工时,设计工作已经完成。从时间段来看,监理工作对设计文件是无法控制的(同时没有授权)。石化工程项目具有一次性、高投入性和高风险性。设计阶段对工程总体质量起决定性作用。本人在执行监理工作时,有机会接触了几个设计单位的施工图,发现了许多设计文件上的问题。这些问题是由主观原因和客观原因两大因素造成的。现拿出重复率高的几例问题从客观上对设计中出现的问题进行初步探讨,同时,将国外设计单位的预防、解决办法进行简述,以引起设计人员对电气工程足够的重视,找到解决问题的办法。