简介:在利用时滞比例-积分-微分(PID)算法对姿态进行控制的飞行器控制系统中,针对时滞系统对四旋翼飞行器的影响,设计了四旋翼飞行器的抗干扰控制器,使其在均值为300ms的时滞系统作用下,将平均超调量控制在20%以内.该设计首先对飞行器进行物理建模,在传统飞行器控制系统回路中引入多层控制,运用线性二次型最优控制(LQR)算法进行姿态角外控制,减小时滞对系统的影响,使飞行器控制系统的姿态调整更具快速性、稳定性和鲁棒性.再根据物理模型的传递函数,引入粒子群算法,对PID算法进行参数的整定.最后利用蒙特卡洛模拟验证算法的可行性.经过相关调试工作,由此系统构成的小型四旋翼飞行器能够在抗干扰通信、编队飞行等系统中稳定飞行.
简介:摘要针对近浅海系泊系统进行空间建模及优化处理,为提高整个系统的工作效率,使浮标的吃水深度和游动区域及钢桶的倾斜角度尽可能小。在海面风速,水流速度、实测水深变化的条件下,分别设计了适应不同条件的系泊系统,确定锚链的型号、长度、重物球的质量。计算不同海面风速时钢桶和钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标吃水深度和游动区域。采用力学中整体隔离法,对浮标、钢管、钢桶、锚链进行受力分析,以建立各变量之间的函数关系。引入悬链线模型并根据相关变量对其进行合理改进,得到锚链满足的函数关系。