简介:为提高光电平台的控制性能和稳定性,以平台反馈回路所用的光纤陀螺传感器为研究对象,对光纤陀螺角速率的历史输出、当前量测以及随机漂移进行融合补偿。采用双自回归模型确定了光纤陀螺时间序列输出的自回归多项式和光纤陀螺随机漂移的自回归关系。以陀螺当前输出为量测量,结合卡尔曼滤波算法将陀螺历史输出和历史随机漂移融合进状态方程,并进行随机漂移在线估计补偿。实验结果表明,光纤陀螺随机漂移的AR模型能达到90%拟合效果,经卡尔曼滤波补偿后随机漂移能降到1/10。该方法能很好地抑制光电平台三个框架轴光纤陀螺的随机漂移,补偿率为80%~90%。
简介:以小型无人机航姿测量系统的微小型化为背景,利用MEMS惯性测量元件研制了一种低成本微型航姿测量系统。针对MEMS器件用于载体航姿测量时精度低、易发散的问题,提出一种计算量小、实时性强的加速度信息、磁场强度信息、陀螺信息的融合方法。采用卡尔曼滤波器对系统的俯仰角、滚转角和航向角的误差进行最优估计;设计数据融合的判别准则,并根据判据的判断结果调整卡尔曼滤波器中的量测信息,使系统可用于小型无人机的定高自主飞行。实验结果表明,系统输出航姿的更新频率可达100Hz,航姿测量误差小于0.6°,航姿标准差小于0.09°;将其应用于某小型固定翼飞行器的飞行控制系统中进行自主飞行实验,完成了预定的飞行任务。
简介:随着信息化的持续深入发展,大多数组织内部都有由过去遗留下来的许多分布、自治、异构的应用系统,大家都迫切期望能够实现不同类型、内容和格式的数据相互转换。类型转换将数据表达式从一种类型转换成另外一种类型,SELECT列表、WHERE子句以及允许引用表达式的任何地方都有可能需要进行类型转换。并不是所有的数据类型之间都可以进行数据转换,比如在SYBASE数据库下不能在DATETIME和1NT之间进行类型转换。根据数据类型之间是否能自动执行数据类型的转换,又分为显式类型转换和隐式类型转换。显式类型转换是指数据类型之间不能自动执行数据类型的转换,必须使用系统内部转换函数来显式地请求转换成其他数据类型。隐式类型转换是指数据库系统能够根据需要自动执行数据类型的转换,比如比较字符串表达式和日期表达式,或者比较整数表达式和长整数表达式,或者比较具有不同长度的字符串表达式,系统就会自动将一种类型转换成另外一种数据类型。在进行数据转换处理时还会遇到根据条件分支选择进行内容转换,就是根据输入的值和某种匹配规则来计算所有输出的值。不同的数据库平台支持条件分支选择的方式也不同,比如在SYBASE中用CASE语句,而在ORACLE中却使用DECODE函数。内容转换函数DECODE是按照值进行替换,TRANSLATE函数则是按照顺序逐个替换每位字符,最后实现了简单的密码机制。如果数据库不支持条件分支选择内容转换,则需要重复多次使用WHERE语句来处理。
简介:通过构建数据科技乌托邦,对火星移民计划的可持续性问题进行探讨。首先,对比火星与地球的异同点,根据移民的生存目标分析火星乌托邦的社会构成,并制定火星移民的选拔标准;其次,对火星乌托邦的人口分布情况运用Leslie人口模型进行动态演化,并基于人口的演化结果分析收入、教育、平等问题;采用生产法确定火星的经济生产总值,并建立双对数线性模型求解四大产业不同学历劳动者的工资增长函数;通过对火星教师数量与教育产出水平指标的评估,借鉴柯布-道格拉斯生产函数分析教育的投入与产出情况,综合考察火星教育的发展状况;再从人格尊严、经济产出、学历教育角度,引用基尼系数全面地评价火星乌托邦的平等问题,以验证火星移民计划的可行性与可持续性。