简介：四轴飞行器因具有结构简单、体积小、故障率低、能垂直起降等优点，在军事、民用等领域都有广阔的应用前景。本设计采用STM32作为主控芯片，3轴加速度传感器MPU6050作为惯性测量单元，通过2．4G无线模块和遥控板进行通信，最终使用PID控制算法以PWM方式驱动空心杯电机实现了四轴飞行器的设计。
简介：所谓的“税控收款机”应该是一个系统的概念，包括4个层次的内容：税控收款机本机；税控机制；税务征管部门发行、申报、稽查系统；管理、运作、监控规范。税控收款机本机由显示系统、打印系统、中央处理系统、税控处理系统、设备驱动系统、电源、电池系统、键盘，以及带安全保证的机箱、处理程序组成。因此按其功能划分，税控收款机本机的设计大致分为以下几个主要模块：MCU、显示模块、存储模块、打印模块、智能卡模块、掉电保护模块、通信模块、电源保护模块。
基于STM32的四轴飞行器飞控系统设计
基于华邦W90P710芯片的税控收款机
