简介:通过引入Lebesgue积分与Riemann积分的关系,仔细比较两个积分的优越性,进而详细地阐述了Lebesgue控制收敛定理的证明及其应用。首先给出了Lebesgue控制收敛定理并对其进行证明,其次再举例说明其基本的应用,最后,指出该定理的不足之处并给出条件稍宽松的定理,从而可为解题带来便利,为理解并掌握Lebesgue控制收敛定理及应用提供指导。
简介:针对四旋翼无人机鲁棒自适应飞行问题,提出了一种基于指数收敛的控制方法。考虑到四旋翼系统的欠驱动、强耦合等非线性特性,采用线性化反馈控制策略实现对其轨迹追踪飞行能力的基本控制;针对线性化反馈控制易受系统内外部未知干扰等影响,采用基于指数收敛干扰观测器组合控制设计,实现四旋翼飞行的鲁棒与自适应控制;线性反馈及状态观测器控制系统基于指数收敛稳定。进行了仿真分析,结果表明,干扰观测器对四旋翼系统中存在的未知干扰具有很好的估计能力,所设计的基于指数收敛控制系统,结构简单,且具有较强的干扰抑制能力和较高的系统稳定性,满足四旋翼无人机的鲁棒及自适应飞行能力要求。
简介:地区间价格差异反映了市场分割的程度,本文关注的是地理位置、规模等城市的异质性对价格差异的影响及内在机理。在建立价格形成机制和套利模型的基础上,对国内36个城市的CPI分项按照是否本地生产分为两类后利用ESTAR模型检验了价格差异的非线性变动特征。结论显示城市异质性对价格差异产生明显影响,低交易成本使大城市(沿海城市)收敛比例总体上高于小城市(内地城市),但是高劳动力成本和居住成本使本地产商品在大城市的收敛比例反而更低。这说明,劳动力成本和居住成本正成为城市间价格差异的主要来源,并妨碍市场一体化过程的深入,而运输成本至少在大城市价格形成中已不再重要。