简介：针对无人直升机非线性、强耦合的特点,将轨迹线性化的方法应用到无人直升机的轨迹跟踪当中。首先对无人直升机的六自由度刚体模型进行简化,将其转化为四个等效的仿射子系统;然后以位置运动学子系统为例按照轨迹线性化的方法通过开环前馈求伪逆和闭环反馈调节跟踪误差进行控制律的详细设计;最后给出某型民用无人直升机跟踪两种典型轨迹的仿真结果,验证了应用轨迹线性化方法进行轨迹跟踪的有效性。
简介：建立了基于置信度较高的飞行动力学模型的直升机平台侧向起降轨迹优化最优控制模型，使用间断有限元法离散该模型，使用序列二次规划算法（SQP）进行求解，得到直升机平台上侧向起降单发失效后的最优操纵和飞行轨迹。以UH-60直升机为算例，分析了不同操纵速率加权系数对以最小下降高度为目标函数的继续起飞最优化轨迹的影响；研究了不同初始高度对以安全着陆速度为目标函数的中断起飞最优化轨迹的影响。
简介：为解决无人机单机任务的不足，提出了一种多参数分段式无人机轨迹规划方法，并基于此完成了四种编队队形的设计，设计并实现了多无人机编队飞行控制系统。通过开展编队飞行试验验证发现，轨迹跟踪偏差小于0．16m，多自由度飞行速度平均误差0．0093m／s，多无人机间距远大于无人机轴间距的2倍，验证了编队飞行控制系统的有效性。
基于轨迹线性化的无人直升机轨迹跟踪控制
直升机单发失效侧向起降轨迹优化
多无人机飞行控制系统设计与轨迹规划
