简介:摘要:微惯性行人导航系统和虚拟惯性导航系统,通过对卡尔曼滤波方程的可观测性分析,发现其航向角误差的可观测性很差,卡尔曼滤波器不能精确的将其航向角误差估计出来,所以足部航向角误差逐步积累,无法通过零速修正的方式对航向角进行修正。基于磁传感器获取航向角的方法容易受到地球磁场的干扰。为了提高足部惯性导航系统的航向角精度,本文研究了基于足部惯性信息辅助的视觉导航系统,在某种行走方式下,将足部惯性导航系统的航向角用视觉/惯性组合导航系统的航向角替代。
简介:新世纪第一年,中国报界掀起新一轮改版浪潮。版式被推上前台,重要性得到前所未有的肯定——2001年8月1日,《羊城晚报》取消中缝,改传统的8栏为国际流行的6栏,并在事前发表的"改版宣言"中对新版式进行大规模宣传和解读。10月,向以版面穿插咬合、错落有致而著称的海派版式典范《文汇报》,在已改用模块式的基础上,更取消报眼启用国际通行的窄横通报头,并改8栏为7栏。《都市快报》采用1:1.629比率的报型,完全与国际接轨(美国报纸出版商协会规定的比率为1:1.63),即比传统版心窄5厘米、长3厘米,并专门斥巨资引进设备出版"瘦报"。12月3日,曾以浓眉大眼、横冲直撞的版式杀出生路的《北京青年报》,隆重推出窄了1厘米、长了1.5厘米的新