简介：摘要：本文提出一种简单的导纳控制器用于机械臂的关节控制，该模型是以一对弹性-减振系统为基础，是通过力反馈来实现的。在机械臂末端上安装一个力传感器，再用相关的求解算法，可以得到机械臂末端的位置偏差，从而达到相应的柔性运动目标，因此，当受到静、动力干扰时，可减少接触压力，并避免了对机械臂的能量损耗。

简介：摘要随着我国经济实力和科技水平的不断提升，我国的航天事业也得到了长足的发展，空间机械臂是空间站的重要组成部分，是维护设备和组建空间站的关键设备。机电一体化关节是空间机械手的关键组成部分，在空间机械手的应用中发挥着重要作用。机电一体化接头的设计不仅影响空间机械手的控制精度，而且影响空间机械手的整体性能。因此，要对机电一体化关节的控制和设计予以高度的重视，以此来不断的提升空间机械臂的集成性和可靠性。本文阐述了空间机械臂机电一体化关节的控制设计。

简介：摘要：随着现代科技和智能技术的不断发展，工业机器人技术在多个领域中获得了广泛的应用。机电一体化关节作为机械臂各项功能和作用发挥的关键部件，通过机电一体化关节设计与控制方法的分析，能够最大化地发挥出机械臂的功能和作用，为不同领域各项工作效率的提升提供有利的帮助。

简介：摘要

简介：摘要随着胜利油田的深入开发，冲砂、封堵、钻铣等井筒处理方式应用越来越广泛，而在该类施工中由于地层静压、施工方式的差异会造成施工中井液外溢的现象，环空内溢流可以通过防喷器以及自封进行有效控制，但油管内溢流却没有完全有效的控制措施，对施工中的井控、环保、安全、油层保护工作造成较大的影响，为解决该类问题，设计加工满足施工的堵塞器，用以控制管内溢流，增强油层保护能力，提高现场施工中的控制能力。经过在100多口作业现场的应用，对施工中的井控、环保、安全、油层保护工作有了较大的改进，取得了较好的效果。

简介：摘要:为了解决液压驱动工程机械臂在实际工程作业中加装位置传感器会使得系统复杂，从而可靠性降低，以及在关节处位置闭环伺服控制会导致液压系统效率降低的问题，提出在比例液压油缸驱动的机械臂中用位姿闭环而非关节位置闭环构成机器人控制系统。使用惯性导航、激光雷达、视觉等获得机械臂末端姿态，通过机器人运动学逆解得到当前关节值，与目标关节值形成闭环从而获得关节速度给定值。通过比例液压系统驱动机械臂关节，进而控制位姿变化，本文将基于关节速度对液压比例驱动工程机械臂位姿控制进行分析。

简介：摘要：本文介绍了一种具有可在多个轴上移动的可编程机械手装置，其使用表示机械臂末端动态行为的反馈信号用于稳定位置伺服回路，当位置传感在机械手装置上的位置执行时，该位置在物理上比臂的末端更靠近驱动装置。机械手编码器用于产生位置信号，表示机械手在每个轴上的位置，这些位置存储在存储器中被用作命令信号并与编码器信号进行比较，以产生用于控制机械手装置运动的误差信号。动态反馈信号以预定方式选择性地与位置误差信号相结合，通过在减速阶段提供高负动态反馈信号，在加速阶段提供低动态反馈信号来稳定机械臂的控制和操作，从而避免位置误差信号与动态反馈信号之间的冲突。

简介：摘要：在医疗领域高速发展的今天，各类医疗机械已经逐渐成为了现代医疗不可或缺的一环，医疗辅助机械臂作为常见医疗设备，其关节位置的球铰结构设计质量将会直接影响到医疗辅助机械臂的使用效果。本文对医疗辅助机械臂进行分析，并对医疗辅助机械臂关节位置的球铰结构设计提出个人看法，希望为关注医疗辅助机械臂球铰结构的人群带来参考。

简介：摘要：本文针对聚变堆维护需求提出了一种十自由度的蛇形机械臂的一体化关节方案，设计了一款紧凑型、大负载、模块化的机械臂电动关节。首先本文根据设计指标和功能要求对关键部件选型，并完成参数计算校核和动力学仿真。完成减小关节模组的包络尺寸重量和提高关节刚度优化工作，并通过ANSYS分析验证关节承载变形情况。最后开展关节样机研制和关节辐照试验。

简介：摘要：自动化技术是通过借助计算机技术、微电脑优势而形成的一种技术。在自动化技术的作用下，机械设备设计与制造实现了自动化，这样不仅降低了劳动强度，而且保证了机械设备设计与制造质量。由此可见，自动化技术在机械设备设计与制造中发挥着重要作用。为此，企业需要引进计算机技术、信息技术、自动化技术等加快自动化发展速度，提升机械设备设计与制造自动化发展水平，增强经济发展效益。

简介：摘要如何处理战场上散落的未爆炸的弹药、战争中遗留的弹药以及恐怖分子放置的遥控炸弹和实验靶场上的未爆炮弹，一直是非常棘手的问题。排爆机器人的研制与开发可以使人员在安全距离内不直接接触爆炸物，从而安全排除炸弹隐患。基于此，本文主要对排爆机器人机械臂控制系统设计进行分析探讨。

简介：摘要如何处理战场上散落的未爆炸的弹药、战争中遗留的弹药以及恐怖分子放置的遥控炸弹和实验靶场上的未爆炮弹，一直是非常棘手的问题。排爆机器人的研制与开发可以使人员在安全距离内不直接接触爆炸物，从而安全排除炸弹隐患。基于此，本文主要对排爆机器人机械臂控制系统设计进行分析探讨。

简介：摘要：本文介绍了一种可在多个轴上移动的机械臂，通过改善机械臂在各种臂载荷、臂的动态操作参数实现整个机械臂在操作位置范围内的动态性能和控制，并利用来自轴执行器的力或压力反馈以及所选回路命令信号和回路参数实现可变惯性缩放。同时在广泛的操作参数范围内保持稳定的伺服回路操作。其中可变惯性缩放是通过使用查找表对表条目进行适当插值来实现的。在数字轴处理器中适当的可变惯性比例因子由轴处理器确定，供相应的轴伺服回路使用。该技术可实现机械手装置在各种预定操作要求下可根据机械臂载荷的质量、特定轴上的指令速度以及机械臂的一个或多个主要控制轴的操作实现精确控制。

简介：摘要：机械臂系统的网络远程控制是近年来研究的热点之一，它可以实现对机械臂系统的远程操作和控制，具有广泛的应用前景。本文旨在研究和实现机械臂系统的网络远程控制，通过对相关技术和方法的探讨，提出了一种有效的网络远程控制策略，并进行了系统的实验验证。

简介：摘要：无驱关节臂式坐标测量机具有结构简单、体积小、测量范围大等优势。但应用在线测量时，需要专业人员操作执行，效率低成本高。将多关节机器人技术与关节臂式坐标测量机相结合，增加自驱系统，可以在保留关节臂式坐标测量机优点的同时，解放人力节省成本，也消除人工操作的不确定性减少操作误差。

简介：摘 要

简介：摘要：机械臂通过调整关节角度来改变位置姿态，分析关节角度的时间变化规律，能够提前合理规划机械臂的运动轨迹，当关节角度调整到预期的期望值时，机械臂就会沿着运动轨迹完成作业。但机械臂在实际应用中也会受到死区等多种因素的影响，本文围绕生产线机械制造设备机械臂自动化的控制方法进行研究。

简介：摘要：本文针对灵活制造系统中的机械臂路径规划与控制策略展开研究。首先对灵活制造系统及其关键组件机械臂进行概述，分析了机械臂在灵活制造系统中的重要作用。接着，介绍了机械臂路径规划的常用方法，包括基于几何法的路径规划、基于启发式算法的路径规划和基于机器学习的路径规划。然后，探讨了机械臂控制策略的分类及特点，包括位置控制、速度控制和力控制。在此基础上，结合实际应用场景，提出了一种适用于灵活制造系统的机械臂路径规划与控制策略。

简介：摘要：在我国科技飞速发展的今天，工业自动化程度越来越高，工业机械臂替代人工的情况越来越多，在生产线上大多数企业实现了机械化的模式。然而不同的工作任务，对机器人机械臂的精准度要求也是不相同的，需要考虑成本问题，这就需要通过研究精度设计。文章介绍了一种精度设计形式，这种形式能够有效均衡工业机械臂的加工成本以及精度的可靠性。文章对工业机械臂精度分析以及综合，做一个简单的分析与研究。

简介：摘要：随着科技的不断进步，介于仿真机器人成为一个前沿且新兴的产业，其中一个分支仿人机械臂的科研投入力度也呈现一个上升趋势。结合人体解剖学、人体测量学和仿真机器人学等相关的学术对手臂的构造进行深入探索，并逐渐绘制出各个机械臂构型的运动分布图。基于人类手臂的运动特征，关键在于分析可作用空间以及灵活度，创建出最高效的模型，为今后的再探究提供借鉴意义。