简介：针对某型号自动机的结构特点、运动过程和几种常见的故障模式进行分析。结合自动机的运动过程分析及其振动信号的非线性短时冲击特性，提出用混沌理论对自动机的故障进行诊断研究。提取了所测信号的李雅普诺夫指数，验证其为混沌系统，运用关联维数和Kolmogorov熵几个混沌参量提取出实测信号的特征。最后应用Elman神经网络进行了故障模式的识别，实现了基于试验测试的自动机故障诊断。为自动武器的故障诊断提供了一种新思路，对高速自动机的故障诊断有着重要的理论和现实意义。

简介：设计了基于巴特沃斯数字滤波器的巴特沃斯小波及其滤波器组，并从小波的卷积型定义出发，利用零相位滤波原理实现了没有下抽样环节的具有零相位特性的巴特沃斯小波变换快速算法，成功消除滤波器的非线性相位对分解结果的影响。相对于常用正交小波滤波器组，巴特沃斯小波滤波器组不仅具有更好的频带分离特性，还可通过改变尺度参数来改变对信号的频带划分的方式，从而将原信号高频带分解在更精细的频带范围内，克服了常用正交小波滤波器组频带分离特性不够好，并总按二进方式划分频带、频率分析精度显得不足的固有缺陷。实例分析证明：巴特沃斯小波滤波器组相比于其他常用的正交小波滤波器组具有更好的频带分离特性和更强的微弱故障特征提取能力，非常适合于轴承早期故障诊断。

简介：利用图解法对弹药装填机器人工作空间的截面进行了分析，而后根据由数值法衍生而来基于随机抽样的蒙特卡洛法对弹药装填机器人工作空间进行了仿真与求解，并对两者所求得的工作空间进行了对比分析，弥补了两种分析方法各自存在的不足，得到了弹药装填机器人在复杂工作环境与任务下的工作空间，为下一步进行机器人的轨迹规划、避障和运动控制奠定了基础。