摘要
摘要伴随科学技术和手段的日益精进，人们逐渐注意到机器人领域的重要程度，利用机器人来代替繁重的机械的劳动已经变得非常普遍了。作为机器人领域的新兴科研项目，无缆微型管道机器人的开发与研究成为现阶段的热门话题。由于在工业生产中时常会碰到一些细小的管道，受到了很大的空间因素的影响，出现不同程度的艰难作业工况，严重的制约着相关技术人员的施工正常进行，基于更好的实现有序合理地检测以及维护任务的目标，从而给出了无缆微型管道机器人的设想，其以锥形旋转磁场为驱动，借助于机器人的控制系统来处理具体问题的可行性方案。基于设计机器人控制系统的硬件，来得到控制系统软件的流程图。根据控制执行机构进而完成无缆微型管道机器人的速度控制及双向行走。无缆微型管道机器人的控制系统有着以下几个方面的显著特征，如灵活便捷及可靠简单等，可以看出其在未来几年的微型管道检测领域具有十分广阔的发展趋势和应用前景。
出版日期
2018年12月22日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
