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Robot impedance control and passivity analysis with inner torque and velocity feedback loops

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摘要阻抗控制是一种生长得很好的技术在机器人学控制相互作用力量。然而，有一个内部环的阻抗控制的真实实现可以受不了几限制。特别地，稳定的僵硬的可行范围和抑制的值能被内部控制环的带宽强烈影响(例如，一个转矩环)象由过滤和采样频率一样。这份报纸提供这些方面怎么象系统的被动一样影响阻抗参数的稳定性区域的广泛的分析。这将被模拟和试验性的数据支持。而且，为基于一个内部转矩环设计联合阻抗控制器的方法论和一个积极速度反馈环将被介绍。速度反馈的目标是增加(给限制保存稳定性)没有一个复杂控制器的需要的转矩环的带宽。

DOI 5jo6y5m0jv/1637436

作者 Michele FOCCHI;Gustavo A. MEDRANO-CERDA;Thiago BOAVENTURA;Marco FRIGERIO;Claudio SEMINI;Jonas BUCHLI;Darwin G. CALDWELL

机构地区不详

出处《控制理论与技术：英文版》 2016年2期

关键词阻抗控制速度反馈反馈回路机器人转矩无源性

分类 [自动化与计算机技术][控制理论与控制工程]

出版日期 2016年02月12日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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1Houman DALLALI;Gustavo A. MEDRANO-CERDA;Michele FOCCHI;Thiago BOAVENTURA;Marco FRIGERIO;Claudio SEMINI;Jonas BUCHLI;Darwin G. CALDWELL. On the use of positive feedback for improved torque control.控制理论与控制工程,2015-03.
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来源期刊

控制理论与技术：英文版

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