简介:行业特色高水平大学对应国家经济建设和社会发展的战略领域,其世界一流学科建设对于促进科技发展和经济转型发展具有十分重要的意义。根据世界一流学科的标准和生成逻辑,行业特色高水平大学重应用技术研究轻基础理论研究、传统学科突出而相关学科薄弱严重阻碍了世界一流学科建设;在建设世界一流学科过程中,要兼顾创建世界一流与服务国家发展,以优势特色学科为抓手,在重视应用技术研究、攻克行业关键技术难题服务于国家发展的同时,也应注重基础性研究,产出具有普遍意义的原创性理论成果服务于人类社会发展;要以优势特色学科为龙头,着力提高相关学科建设水平,构建互利共生的学科生态体系,在高原上筑高峰,应该是行业特色高水平大学建设世界一流学科的应然选择。
简介:为了建立一个可实际应用于蛇形机器人运动的通用且易于控制的步态,提出了一种基于serpenoid曲线的蠕动步态模型.通过对蠕动运动过程中相邻2个波形的分析和对serpenoid曲线的近似,建立了运动波形上各相邻连杆间的相对角度运动方程和各连杆与基线之间的绝对角度运动方程,并给出该步态的2个效率判据:能量损失函数.厂和一个周期的单位步长dunit、通过仿真和实验讨论了相关的3个参数(组成运动波形的连杆数n、相邻连杆的夹角α和相邻夹角的相位差β)对步态效率的影响,结果表明:f基本上不受n的影响,增加n可显著提高dunit,α的最大振幅随着n的增大而减小.对于确定的n,f对整个位移的影响随着α的增大而减弱.该步态模型可适用于运动波形由不同连杆数组成的蛇形机器人的蠕动,波形连杆较多或连杆夹角较大均可获得较大的运动速度.