简介：在这份报纸，有变化时间的内部液体的一个灵活海洋的起床人的颤动减小被使用边界控制方法和Lyapunovs直接方法学习。完成更精确、实际的起床人动态行为，有变化时间的内部液体的海洋的起床人的模型被一个分布式的参数系统(DPS)与部分微分方程(PDE)和包含空间和时间的函数的平常的微分方程(颂诗)建模。如果变化时间的内部液体被考虑，起床人的动态回答是完全不同的。边界控制基于PDE建模的原来的无限的维数和Lyapunovs直接方法在起床人的最高的边界被设计减少起床人颤动。一致固定和靠近环的稳定性基于建议边界控制被证明。模拟结果验证建议边界控制的有效性。
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