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降阶扩展卡尔曼滤波算法在船用INS／GPS组合导航系统中的应用

作者：徐金华;许江宁;张晓锋;朱涛
学科：理学 > 力学
创建时间：2007-03-13
出处：《中国惯性技术学报》 2007年第3期

简介：TNNS（真航向导航系统）由MS860接收机、INS及处理数据的PC／104架构的嵌入式工控机构成．针对TNNS推导了INS（惯性导航系统）的误差模型，提出了适合于TNNS的降阶扩展卡尔曼滤波算法组合GPS和INS。系统在东海作了三次海试，软件及滤波算法平台由C／C＋＋编制．海上试验表明，组合滤波后，INS的位置误差由i00m降低到40m以下；进行最优化滤波后的航向误差α由原来的0．105°减小为0．034°，纵横摇的误差也大幅减小．整个海试结果表明，在TNNS中组合GPS／INS采用的降阶扩展卡尔曼滤波算法，大幅提高了系统精度和可靠性．
标签： GPS/INS 组合导航系统误差模型降阶扩展卡尔曼滤波

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