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  • 简介:工业机器是实现数字化无人工厂为特征的工业4.0基础设备,我国已连续四年销量全球第一.以工业机器人为核心的智能制造行业蓬勃发展,但国内机器检测方法,以及相关的检测设备的发展却参差不齐.现就机器整机性能检测与校准存在的问题、检测技术与仪器的现状、最新发展成果等进行综述.

  • 标签: 工业机器人 位姿特性 坐标系转换 激光跟踪仪 D-H模型
  • 简介:为解决工业机器标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器运动学参数闭环标定法.首先采用D—H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型.解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器基座标系的校准工作.根据仿真结果。工业机器绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.

  • 标签: 几何约束 运动学参数 虚拟闭环 绝对定位精度
  • 简介:血清白蛋白与三氯聚氰活化的氨丙基硅胶反应,制得血清白蛋白键合手性固定相。反相模式下,色氨酸在该手性固定相上获得理想的拆分,分离因子可达3.51,分离度达5.49。探讨了流动相pH值、有机修饰剂、柱温等对手性拆分的影响。通过前沿分析法对色谱保留机理进行了探讨。

  • 标签: 手性固定相 手性拆分 人血清白蛋白 色氨酸 前沿分析法