简介:摘要:一直以来,由于遗传算法的优异性,被广泛应用在各个领域;本文通过遗传的各个步骤和方法的介绍,便于学者理解,并指出算法的评价指标,为广大学者提供验算标准。
简介:摘要:随着我国酒店、房地产等行业的发展,地毯的需求量在逐年增加,而地毯中有些优点是其他铺地材料无法与之相比的,产生的有害气体最少、安全性高等,因此受人们所喜爱,购买力增加,供不应求,所以一些厂家开始用机器生产地毯。本文是研究自动规划路径毯机算法,通过比较各个阶段不同的算法,选择最优算法,来实现地毯机自动规划路径,提高地毯机制作地毯的效率。
简介:针对自由漂浮状态下的空间机械臂系统,研究了基座姿态扰动最小的轨迹规划问题。首先通过正弦函数参数化机械臂各个关节,在机械臂关节角速度、角加速度以及基座姿态变化范围受限的约束条件下,定义了基座姿态扰动最小的目标函数,然后提出了基于混沌粒子群算法的轨迹优化策略,并给出了具体求解步骤。数值算例结果表明,在满足系统的约束条件下,机械臂关节变化平缓,不存在角速度突变的情况,并且比标准粒子群算法具有更快的收敛速度,在优化轨迹下进行运动仿真,结果表明终止时刻基座姿态扰动为1.3708°(三轴合成),而梯形规划的姿态扰动为8.5459°,优化后使得姿态的扰动减小84%,从而说明所提出的算法能够有效减小机械臂运动对基座姿态的扰动。