简介:本文研究了功率超声外科手术设备的自动频率跟踪技术.首先,分析了功率超声振动系统中振速与频率之间关系,把频率跟踪过程表述为一维变极值点的寻优问题.然后,结合自寻最优自适应控制方法和模糊控制方法,提出了一种模糊自寻优控制方法来实现自动频率跟踪.通过对梯度自寻优控制方法和模糊自寻优控制方法进行实验比较,得出模糊自寻优控制方法能够解决频率瞬变漂移的跟踪问题.
简介:摘要本文根据智能小车在一个存在障碍物区域内使用自动避障及路径跟踪方法的任务要求,设计出路径选择和自动避障的系统方案,并在MATLAB平台下进行模拟。主要内容为构建智能小车的模拟器,编程,模拟,通过分析车辆的方位和到目标点的位置和距离,对转向角进行选择,确定车辆下一刻的位置,及转弯轨迹;选择FollowTheCarrot和Purepursuit算法进行路径跟踪,并将两种算法所产生的效果进行比较,使小车更好的向目标点转换进行路径跟踪;选择VHF或VHF+的方法进行避障系统的设计,通过创建极坐标直方图直观的表现出障碍物的位置及距离,更加精确安全的完成避障。