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  • 简介:智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型.运用零力矩点(ZMP)理论规划了机器人的行走步态,提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略.通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析.

  • 标签: 两足机器人 辅助行走 步态规划 稳定性控制
  • 简介:本文论述委内瑞拉一家炼油厂(E1PalitoRefinery,PuertoCabello,Venezuela)电力系统的动态特性,该电力系统包括作为电动机或作为发电机(M/G)使用的一台6000马力异步电动机,该电机与流体化的催化裂化车间(FCC)的动力回收机组(PRU)轴耦合。与外部电站——其系统与国家的互连电力网连接-的不妥当维修有关问题,已降低了炼油公司电力系统的可靠性。好几年以来,炼油公司经常发生重大的故障事件,直至第三次连锁反应意外故障事件。一旦发生这类故障,该6000马力电动机倾向于平衡系统的发电或耗电功率,但是由于外部电网很大的等效惯性,在炼油厂正常运行工况恢复之前,6000马力电动机就跳闸了。那时,FCC和PRU都停止运转,而在一家炼油厂里,FCC车间是至关重要的作业部门。为了妥当地设立继电保护方案,在建立M/G动态稳定限制的同时,确保炼油厂电力系统可靠运行,本文对那些紧要的故障事件进行了动态研究。

  • 标签: 异步电动机 动态特性 动态不稳定保护 电力系统 可靠性