简介：摘要 随着现代科学技术的迅猛发展，机器人在国防、工业生产、百姓生活等领域得到广泛应用。可以预见，机器人技术的发展将对人们的生产生活产生更为深远的影响。因为两轮平衡车的特殊结构，体积小，运动灵活，适应地形变化能力强，可以方便的实现零半径、狭窄、危险的空间活动。因此，本课题将基于蓝牙的两轮自平衡车应用到消防模拟系统中。通过蓝牙把数据发送到手机APP上，完成室内环境下的同步定位、地图（轨迹）建立和周围环境的具体信息的采集。
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