简介：采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。
简介：无人水面艇（USV）能够在危险环境下进行水面环境监测,通过视觉系统感知水面环境。利用Radon算法检测USV拍摄得到的水面图像中天水线参数,以此来判定波浪的运动状况,并分析天水线参数与波浪的关系。实验表明,该方法能够实时、较精确地检测天水线的斜率与截距的变化,通过分析这两个参数来判定USV的运动状态,为USV获取水面环境提供了一种新的方法;在不同的具有天水线的水面波浪环境中该方法同样适用。
简介：提出了基于核主元分析（KPCA）和支持向量机（SVM）相结合的齿轮箱齿轮故障识别方法。采用振动信号初始特征空间的内积核函数,将初始特征空间中的非线性问题转换成高维特征空间中的线性问题。通过主元分析对映射到高维空间中的数据信息进行处理,得到初始特征的非线性主元,实现对高维特征参数进行降维。再结合SVM良好的分类能力,结果表明,KPCA和SVM相结合的分类性能在齿轮箱故障诊断方面有更好的效果。
空间机器人的计算力矩实时控制方法
一种利用天水线感知无人水面艇运行环境的方法
基于核主元分析和支持向量机相结合的齿轮箱齿轮故障识别方法
