简介:IEC79—11标准公布了几种象丙烷空气混合物之类的爆炸气体按电源电压或电感相关的最小点燃电流所表示电火花点燃极限。此标准是由二十几个国家一致同意确定的。在日本已将此标准按其原始数据形式列入日本工业标准并在工业防爆电气设备中广泛使用。IEC标准规定了两条点燃曲线,一条曲线是用钨丝和镉盘作为典型材质进行试验,此时一根电极含有镉、镁、锌、铝;另一条曲线采用钨丝和铜合金盘作为典型的材质,此时一根电极不包含上述四种金属。在后者的电阻电路中、仅使用黄铜作为电极材料进行试验,并发现丙烷空气混合物能被低于IEC标准规定的点燃极限值50%的电流点燃。
简介:针对MEMS惯性传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在随机漂移误差的问题,利用扩展卡尔曼滤波实现对加速度计与陀螺仪的信息融合,设计实用的滤波算法,根据实验获得的惯性传感器误差特性,采用Levenberg-Marquardt非线性最小二乘迭代法拟合数据,建立自平衡车导航用惯性传感器陀螺仪和加速度计误差的数学模型,对加速度传感器的随机误差和陀螺仪的温度漂移误差进行补偿,从而得到自平衡车姿态信号的最优估计,实现两轮自平衡车的自平衡运行。实验结果分析表明,采用卡尔曼信息融合方法,得到自平衡车姿态信息最优估计是有效可行的,并且有利于两轮车完成自平衡控制。